减小脉冲式激光雷达测距盲区的方法、设备、介质及系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115856907A(43)申请公布日2023.03.28(21)申请号202310060632.6(22)申请日2023.01.18(71)申请人探维科技（北京）有限公司地址100192北京市海淀区西小口路66号中关村东升科技园·北领地B-2楼3层B301(72)发明人刘楠楠涂川郑睿童(74)专利代理机构北京开阳星知识产权代理有限公司11710专利代理师祝乐芳(51)Int.Cl.G01S17/10(2020.01)G01S17/89(2020.01)G01S7/486(2020.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称减小脉冲式激光雷达测距盲区的方法、设备、介质及系统(57)摘要本公开涉及激光雷达技术领域的减小脉冲式激光雷达测距盲区的方法、设备、介质及系统，该方法包括：将接收端的探测器的每个探测周期划分为第一阶段和第二阶段，第一阶段的持续时长为第一时长，第二阶段的持续时长为第二时长；控制探测器在第一阶段内接收干扰波信号，并将探测器的偏置电压设置为第一偏置电压；控制探测器在第二阶段内接收被测目标反射的回波信号，并将探测器的偏置电压设置为第二偏置电压；其中，第一偏置电压小于第二偏置电压，一个探测周期时长等于第一时长与第二时长之和。由此，降低探测器在第一阶段的偏置电压，使得增益降低，从而使得干扰波信号的幅值降低且脉宽变窄，缩短了干扰波信号覆盖的时间域，即减小了测距盲区范围。CN115856907ACN115856907A权利要求书1/2页1.一种减小脉冲式激光雷达测距盲区的方法，其特征在于，包括：将接收端的探测器的每个探测周期划分为第一阶段和第二阶段，第一阶段的持续时长为第一时长，第二阶段的持续时长为第二时长；控制所述探测器在第一阶段内接收干扰波信号，并将所述探测器的偏置电压设置为第一偏置电压；控制所述探测器在第二阶段内接收被测目标反射的回波信号，并将所述探测器的偏置电压设置为第二偏置电压；其中，所述第一偏置电压小于所述第二偏置电压，一个探测周期时长等于所述第一时长与所述第二时长之和。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：确定空白时长，所述空白时长为探测周期的开始时刻和所述探测器探测到干扰波信号的开始时刻之间的时长；确定所述干扰波信号的接收时长，所述接收时长为所述探测器探测到干扰波信号的开始时刻和结束时刻之间的时长；基于所述空白时长和所述干扰波信号的接收时长，确定所述第一时长。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定空白时长，包括：确定由前面板反射的干扰波信号的标定距离；基于所述标定距离，采用以下公式计算所述空白时长：T=2×(L/c)×109；其中，T表示所述空白时长，其单位为：ns；L表示由前面板反射的干扰波信号的标定距离，其单位为：m；c表示光脉冲在当前介质中的传播速度，其单位为：m/s。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定由前面板反射的干扰波信号的标定距离，包括：将所述探测器的偏置电压设置为所述第二偏置电压；获取针对至少两个探测光脉冲对应的由前面板反射的干扰波信号；基于所述干扰波信号，分别确定对应的距离值；计算所述距离值的平均值，确定所述平均值为所述标定距离。5.根据权利要求1‑4中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一偏置电压大于或等于所述探测器的工作电压范围的下限电压；所述第二偏置电压小于所述探测器的工作电压范围的上限电压。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，设置所述第一偏置电压小于或等于预设电压阈值；对应的，所述干扰波信号的接收时长等于零。7.一种减小脉冲式激光雷达测距盲区的装置，其特征在于，包括：阶段划分模块，用于将接收端的探测器的每个探测周期划分为第一阶段和第二阶段，第一阶段的持续时长为第一时长，第二阶段的持续时长为第二时长；第一阶段控制模块，用于控制所述探测器在第一阶段内接收干扰波信号，并将所述探测器的偏置电压设置为第一偏置电压；第二阶段控制模块，用于控制所述探测器在第二阶段内接收被测目标反射的回波信号，并将所述探测器的偏置电压设置为第二偏置电压；2CN115856907A权利要求书2/2页其中，所述第一偏置电压小于所述第二偏置电压，一个探测周期时长等于所述第一时长与所述第二时长之和。8.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储所述处理器可执行指令；所述处理器用于从所述存储器中读取所述可执行指令，并执行所述可执行指令以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。10.一种激光雷达系统，其特征在于，包括：如权利要求8所述的电