包裹分离设备和包裹分离方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115924457A(43)申请公布日2023.04.07(21)申请号202110970535.1(22)申请日2021.08.23(71)申请人山东新北洋信息技术股份有限公司地址264203山东省威海市环翠区张村镇昆仑路126号(72)发明人陶鹏冷岩刘腾澳丛强滋彭远斌(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师严诚(51)Int.Cl.B65G43/08(2006.01)B65G15/12(2006.01)权利要求书3页说明书12页附图4页(54)发明名称包裹分离设备和包裹分离方法(57)摘要本申请提供了一种包裹分离设备和包裹分离方法，涉及物流技术领域。本申请提供的包裹分离设备和方法，能够在根据视觉监测装置拍摄的图像判定输送平面上存在监测盲区，且存在沿第二方向与监测盲区并排的目标包裹的情况下，确定监测盲区的第一输送组件以及承载目标包裹的第二输送组件，并将第一输送组件与第二输送组件设置为具有不同的输送速度，从而在监测盲区有包裹时，将监测盲区的包裹与目标包裹分离。因此，通过本申请的方法和设备，能够将目标包裹与监测盲区中的包裹分离，避免目标包裹与监测盲区中的包裹并行输送而导致的包裹分离失败的现象，从而提高了包裹分离设备分离包裹的成功率。CN115924457ACN115924457A权利要求书1/3页1.一种包裹分离设备，其特征在于，包括控制装置、用于沿第一方向输送包裹的输送装置和设置于所述输送装置上方的视觉监测装置，所述输送装置包括沿所述第一方向呈多行、沿第二方向呈多列排布的多个输送组件，所述第一方向与所述第二方向垂直，所述视觉监测装置包括至少一个相机，每个所述相机用于拍摄所述输送装置的输送平面的设定区域的图像，所述输送装置和所述视觉监测装置均与所述控制装置电连接，所述控制装置被设置为：根据所述视觉监测装置拍摄的图像判断所述输送平面上是否存在监测盲区；在判定所述输送平面上存在所述监测盲区的情况下，判断是否存在沿所述第二方向与所述监测盲区并排的目标包裹；在判定存在沿所述第二方向与所述监测盲区并排的所述目标包裹的情况下，确定位于所述监测盲区的第一输送组件以及承载所述目标包裹的第二输送组件；将所述第一输送组件与所述第二输送组件设置为具有不同的输送速度，以使当所述监测盲区有包裹时，将所述监测盲区的包裹与所述目标包裹分离。2.根据权利要求1所述的包裹分离设备，其特征在于，所述根据所述视觉监测装置拍摄的图像判断所述输送平面上是否存在监测盲区的步骤，包括：根据所述视觉监测装置拍摄的图像判断所述输送平面上是否存在被遮挡区域，其中，所述被遮挡区域是指所述视觉监测装置的所有相机均拍摄不到其图像的区域；在判定所述输送平面上存在所述被遮挡区域的情况下，将所述被遮挡区域确定为所述输送平面上的所述监测盲区。3.根据权利要求1所述的包裹分离设备，其特征在于，所述根据所述视觉监测装置拍摄的图像判断所述输送平面上是否存在监测盲区的步骤，包括：根据所述视觉监测装置拍摄的图像判断所述输送平面上是否存在被遮挡区域，其中，所述被遮挡区域是指所述视觉监测装置的所有相机均拍摄不到其图像的区域；在判定所述输送平面上存在所述被遮挡区域的情况下，根据所述视觉监测装置拍摄的历史图像进行包裹追踪，判断是否能够根据包裹追踪结果确定所述被遮挡区域有无包裹的状态；在判定不能根据所述包裹追踪结果确定所述被遮挡区域有无包裹的状态的情况下，将所述被遮挡区域确定为所述输送平面上的所述监测盲区。4.根据权利要求2或3所述的包裹分离设备，其特征在于，所述视觉监测装置包括多个所述相机，所述根据所述视觉监测装置拍摄的图像判断所述输送平面上是否存在被遮挡区域的步骤，包括：确定所述输送平面上的重叠区域和非重叠区域；其中，所述重叠区域是指所述输送平面上能被多个所述相机拍摄其图像的区域，所述非重叠区域是指所述输送平面上仅能被一个所述相机拍摄其图像的区域；根据每个所述重叠区域对应的所有所述相机拍摄的第一图像确定所述重叠区域是否存在所述被遮挡区域，以及根据每个所述非重叠区域对应的所述相机拍摄的第二图像确定所述非重叠区域是否存在所述被遮挡区域。5.根据权利要求4所述的包裹分离设备，其特征在于，多个所述相机均为3D相机，所述根据每个所述重叠区域对应的所有所述相机拍摄的第一图像确定所述重叠区域是否存在2CN115924457A权利要求书2/3页所述被遮挡区域的步骤，包括：获取所述重叠区域对应的所有所述相机在设定时刻采集的所述第一图像；将多幅所述第一图像进行图像融合得到融合图像，检测所述融合图像中是否存在空白区域；当检测到所述融合图像中存在所述空白区域时，确定所述空白区域对应的所述输送平面上的区域为所述重叠区域中的所述被遮