一种建筑工程塔机吊钩可视化控制系统.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115959576A(43)申请公布日2023.04.14(21)申请号202310162793.6G06V10/82(2022.01)(22)申请日2023.02.24(71)申请人黄山美润电子技术有限公司地址245061安徽省黄山市经济开发区梅林大道89号(72)发明人江大安(74)专利代理机构合肥正则元起专利代理事务所(普通合伙)34160专利代理师安朋(51)Int.Cl.B66C13/16(2006.01)B66C13/46(2006.01)B66C13/48(2006.01)B66C15/06(2006.01)G06V40/10(2022.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称一种建筑工程塔机吊钩可视化控制系统(57)摘要本发明公开了一种建筑工程塔机吊钩可视化控制系统，涉及可视化控制技术领域，解决了塔式起重机由于建筑物遮挡存在视觉盲区，导致安全风险高，且吊装效率低的技术问题；通过数据处理模块基于图像数据获取人员标签；并对人员标签进行识别，当图像数据中处于有人员状态，数据处理模块控制安全报警模块进行报警，提高了安全系数；数据采集模块采集吊钩和目标物体的位置坐标；并将吊钩和目标物体的位置坐标发送至数据处理模块；数据处理模块接收吊钩和目标物体的位置坐标，根据吊钩和目标物体的位置坐标获取目标偏转角度、目标长度以及目标垂直距离；智能控制模块根据目标偏转角度、目标长度以及目标垂直距离控制吊钩进行移动；提高了工作效率。CN115959576ACN115959576A权利要求书1/2页1.一种建筑工程塔机吊钩可视化控制系统，其特征在于，包括云平台，以及与之相连接的视频采集模块、数据采集模块、数据处理模块、智能控制模块以及安全报警模块；各个模块之间基于数字信号进行信息交互；所述视频采集模块用于采集吊钩下端的视频数据；并将所述视频数据发送至所述云平台进行存储；所述云平台所述视频数据进行截取，获取N个图像数据；其中，N为大于0的整数；所述数据处理模块用于基于所述图像数据获取人员标签；并对所述人员标签进行识别，当图像数据中处于有人员状态，所述数据处理模块控制安全报警模块进行报警，同时发送预警信号至所述智能控制模块；所述智能控制模块接收所述预警信号后，禁止塔机工作所述数据采集模块用于采集吊钩和目标物体的位置坐标；并将吊钩和目标物体的位置坐标发送至所述数据处理模块；所述数据处理模块用于接收吊钩和目标物体的位置坐标，根据吊钩和目标物体的位置坐标获取目标偏转角度、目标长度以及目标垂直距离；所述智能控制模块根据所述目标偏转角度、所述目标长度以及所述目标垂直距离控制吊钩进行移动。2.根据权利要求1所述的一种建筑工程塔机吊钩可视化控制系统，其特征在于，所述云平台所述视频数据进行截取，包括以下步骤：所述云平台设定截取周期，将所述截取周期标记为T，单位为s；其中，T为大于0的整数；所述云平台每隔Ts截取一次视频数据，获取对应的图像数据。3.根据权利要求1所述的一种建筑工程塔机吊钩可视化控制系统，其特征在于，以塔机的位置作为原点，建立空间直角坐标系；获取在对应的空间直角坐标系中吊钩的位置坐标和目标物体的位置坐标；将吊钩的位置坐标标记为P1(x1,y1,z1)；将目标物体的位置坐标标记为P2(x2,y2,z2)。4.根据权利要求3所述的一种建筑工程塔机吊钩可视化控制系统，其特征在于，所述数据处理模块用于接收吊钩和目标物体的位置坐标，根据吊钩和目标物体的位置坐标获取目标偏转角度、目标长度以及目标垂直距离，包括以下步骤：所述数据处理模块接收吊钩和目标物体的位置坐标；通过计算公式获取吊钩与xoy平行面的夹角，并将吊钩与xoy的夹角标记为∠1，∠1的计算公式为：通过计算公式获取目标物体与xoy平行面的夹角，并将目标物体与xoy的夹角标记为∠2，∠2的计算公式为：根据∠1和∠2获取目标偏转角度，并将目标偏转角度标记为Δ1；目标偏转角度的计算公式为Δ1＝∠1‑∠2；通过计算公式获取吊钩与原点平行点的距离，并将吊钩与原点平行点的距离G1；G1的计算公式为：2CN115959576A权利要求书2/2页通过计算公式获取目标物体与原点平行点的距离，并将目标物体与原点平行点的距离G2；G2的计算公式为：根据G1和G2获取目标长度，并将目标长度标记为ΔG；ΔG的计算公式为：ΔG＝G1‑G2；通过计算公式获取吊钩与目标物体的目标，并将吊钩与目标物体的目标垂直距离标记为ΔH；ΔH的计算公式为：ΔH＝z1‑z2。5.根据权利要求1所述的一种建筑工程塔机吊钩可视化控制系统，其特征在于，所述人员标签的取值为0或者1，当人员标签为0时，表示对应图像数据中处于无人员状态，当人员标签为1时，表示对应图像数据中处于有人员状