智能机器人用激光切割辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110587125A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910955981.8(22)申请日2019.10.10(71)申请人杜宗英地址272000山东省济宁市金塔花园小区五号楼东二单元五楼西户(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B23K26/08(2014.01)B23K26/38(2014.01)权利要求书1页说明书7页附图11页(54)发明名称智能机器人用激光切割辅助装置(57)摘要本发明属于工业自动化生产设备技术领域，涉及一种智能机器人用激光切割辅助装置。本发明安装在智能机器人的手臂上，智能机器人的手臂保持不动，电缸推杆与导杆的组合朝上移动，带动动直线导轨向上平移，直线导轨带动斜交叉滑块一边沿着直线导轨向右滑动，一边沿着斜直线导轨左下至右上沿着与水平面成45度的方向移动，斜交叉滑块带动立直线导轨自左下至右上移动，立直线导轨带动十字交叉滑块朝右平移，电缸推杆与导杆的组合在竖直方向上的距离变量T的增量与十字交叉滑块朝右平移的增量完全相等。本发明切割出尺寸很小的多种形状的孔，孔的形状精确，简化了PLC编程人员的工作，减少了出现浮点数的计算过程，结构紧凑，运动灵活。CN110587125ACN110587125A权利要求书1/1页1.一种智能机器人用激光切割辅助装置，包括联接盘组件和激光器；联接盘组件包括联接盘、主动齿轮和旋转伺服电机；其特征在于，还包括电缸组件、斜交叉滑块、十字交叉滑块和立直线导轨；电缸组件包括导向电缸、固定立板、斜直线导轨、动直线导轨、定直线导轨和被动齿轮；导向电缸包括电缸体组件和电缸推杆与导杆的组合；电缸体组件包括水平圆盘形的电缸联接板，电缸联接板上设置有V形圆环状轨道；被动齿轮和电缸联接板固定联接；电缸推杆与导杆的组合的运动方向垂直于电缸联接板；固定立板竖直设置；固定立板垂直于前后方向；固定立板固定联接在电缸联接板的下表面；动直线导轨和电缸推杆与导杆的组合固定联接，直线导轨左右水平方向设置；斜直线导轨和定直线导轨固定联接在固定立板的同一个平面上，斜直线导轨的布置方向是自右上至左下，斜直线导轨的布置方向与水平面成45度夹角；定直线导轨左右水平方向设置；联接盘组件还包括三个V形槽轴承；联接盘水平设置；三个V形槽轴承的内圈分别与联接盘固定联接，V形槽轴承的外圈都带有V形槽，三个V形槽轴承外圈的V形槽与分别与V形圆环状轨道嵌合；旋转伺服电机的外壳法兰和联接盘固定联接，主动齿轮与旋转伺服电机的输出轴固定联接；主动齿轮与被动齿轮啮合；旋转伺服电机通过主动齿轮与被动齿轮的组合驱动电缸组件及安装在上面的斜交叉滑块、十字交叉滑块、激光器和立直线导轨绕V形圆环状轨道的轴心线转动，V形圆环状轨道带动V形槽轴承的外圈滚动；斜交叉滑块上设置有斜交叉水平滑槽和斜交叉斜滑槽；斜交叉斜滑槽与斜直线导轨配合组成直线导轨副，斜交叉水平滑槽与动直线导轨配合组成直线导轨副；立直线导轨与斜交叉滑块固定联接；十字交叉滑块上设置有十字交叉立滑槽和十字交叉水平滑槽；十字交叉立滑槽与立直线导轨配合组成直线导轨副，十字交叉水平滑槽与定直线导轨配合组成直线导轨副；激光器与十字交叉滑块固定联接；激光器的光轴沿竖直方向布置，激光器的切割孔朝下，激光器的光轴与V形圆环状轨道的轴心线左右对齐，两者之间的距离为偏心距e。2CN110587125A说明书1/7页智能机器人用激光切割辅助装置技术领域[0001]本发明属于工业自动化生产设备技术领域，涉及一种薄钢板智能切割设备辅助装置，具体涉及一种智能机器人用激光切割辅助装置。背景技术[0002]在激光切割领域，经常把激光器固定安装在智能机器人的手臂末端，把激光器高效快速切割的优点和智能机器人灵活的优点结合在一起，可以在很复杂的零件表面沿着很复杂的路径切割。然而，当需要切割很小的孔时，比如直径小于或等于3毫米的孔，智能机器人的计算精度往往不够，把小圆孔切割成了多边形的小孔。让它切割正方形的小孔或者其它复杂形状的小孔则得到的结果与预期差别更大。[0003]专利CN201710517163.0所描述的小圆孔切割辅助装置，也能辅助机器人切割出直径很小的圆孔。该专利有一个缺点，那就是导向电缸的缸杆末端板推进的位移的增量与偏心半径R的增量不相等，不是线性关系，两者之间有一个包括但不仅仅包括三角函数的比较复杂的函数关系，这对后期PLC编程造成很多麻烦，不管是自变量还是因变量，里面至少有一个是浮点数，浮点数的计算肯定存在计算误差。发明内容[0004]本发明的目的在于改进现有技术的不足之处，提供一种能切割多种形状的小孔、小孔的形状非常精确、能简化PLC编程人员的工作、能消除导向电缸推进位移与偏心半径之间转换关系、避免两者浮点计算