一种智能无人仓库系统及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109911482A(43)申请公布日2019.06.21(21)申请号201910047879.8(51)Int.Cl.(22)申请日2019.01.18B65G1/04(2006.01)B65G47/90(2006.01)(71)申请人佛山市顺德区中山大学研究院地址528399广东省佛山市顺德区大良街道办事处云路社区居民委员会南国东路9号申请人广东顺德中山大学卡内基梅隆大学国际联合研究院中山大学(72)发明人谭洪舟党少伟陈荣军谢舜道苏宏雄廖泽华朱雄泳曾衍瀚(74)专利代理机构广州嘉权专利商标事务所有限公司44205代理人左恒峰权利要求书2页说明书5页附图1页(54)发明名称一种智能无人仓库系统及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种智能无人仓库系统及其控制方法，本发明可以真正满足无人仓库的操作需求，除了仓库进货和向数据库中输入货物属性信息需要人工之外，在实施时，无人仓库系统从接收到订单到将货物收集输出给顾客，全部为自动化操作。本发明通过算法实现货物在收集箱内的最优堆放，通过自动化的托盘实现了货物的取放，通过自动化的机械手实现了将货物堆放在收集箱内。本发明方法可以应用于大型自动贩卖机、无人货架、自动化仓库等领域，节省人力、提高工作效率并充分利用收集容器的空间。综上所述，本发明具有上述诸多的优点及使用价值，产生了较好的使用效果，并具有广泛的产业价值。CN109911482ACN109911482A权利要求书1/2页1.一种智能无人仓库系统，其特征在于：包括仓库主体，所述仓库主体由调度系统控制，所述仓库主体包括多个货架、货物传送装置、机械手和收集箱，所述调度系统接收用户订单，并根据订单内的货物属性和收集箱容量对订单内货物进行最优堆放的规划，通过计算确定将所有货物输出需要收集箱的次数，并按照每次收集箱输出的货物对订单进行分单处理并排序；所述货架是多层结构，所述货架上的货物的提取和运输依赖于所述货物传送装置，所述货架的每一层都设置有待取区域；所述货物传送装置设置有货物托盘和传送轨道，所述货物托盘行走在传送轨道上，所述货物托盘根据所述调度系统已确定的货物顺序依次从货物底部托起货物，并通过传送轨道运送到待取区域；所述机械手上设置有视觉识别器，每当有货物到达所述待取区域，所述机械手变抓取货物并通过视觉识别器识别货物的形态，并判断在摆放到收集箱内前是否需要旋转；所述收集箱装满后输出给顾客提取直到收集箱内的货物全部输出为止。2.根据权利要求1所述的一种智能无人仓库系统，其特征在于：所述货架按照订单里每种货物的数量将对应数量的货物推出至货物托盘上，随后货物托盘将货物托起并移动至待取区域。3.根据权利要求1所述的一种智能无人仓库系统，其特征在于：所述货物由人工摆放到货架上时正面朝上并由人工将货物属性输入仓库系统数据库中，所述货物属性包括货物形状、货物耐压度和在货架上的摆放坐标。4.根据权利要求1所述的一种智能无人仓库系统，其特征在于：所述货物传送装置设有一个货物托盘，所述货物托盘可沿轨道在货架的每一层之间进行移动。5.根据权利要求1所述的一种智能无人仓库系统，其特征在于：所述货架有三个，三个货架之间相互间隔且平行排列，三个货架从左至右依次为第一货架、第二货架和第三货架，第一货架和第三货架为单面货架，第二货架为双面货架。6.根据权利要求1所述的一种智能无人仓库系统，其特征在于：所述传送轨道的层数与货架的层数相同，所述待取区域设置在每层传送轨道上面向机械手的一端。7.根据权利要求1所述的一种智能无人仓库系统，其特征在于：所述待取区域设置有一个收集筐，所述货物托盘将货物运送到待取区域，所述货物托盘倾斜使得所述货物托盘上的货物落入收集筐中等待机械手的抓取。8.根据权利要求1所述的一种智能无人仓库系统，其特征在于：所述机械手的数量为一个，每当有货物被运送到待取区域时，所述机械手就对货物进行抓取并摆放在收集箱内的相应位置。9.根据权利要求1所述的一种智能无人仓库系统，其特征在于：所述视觉识别器设置在机械手的关节处，所述机械手可360度旋转。10.一种基于上述权利要求1-9任一所述的智能无人仓库系统的控制方法，其特征在于：包括以下步骤，调度系统将接收到的货物订单进行处理，根据订单中货物属性对订单内货物进行最优堆放的规划，通过计算确定将所有货物输出需要收集箱的次数，并按照每次收集箱输出的货物对订单进行分单处理并排序；2CN109911482A权利要求书2/2页传送装置上的托盘按照排序好的订单，依次将订单中的货物运送到货架的待取区域；每当有货物到达待取区域，机械手变抓取货物并通过视觉识别器识别货物的形态，并判断在摆放到收集箱内时是否需要旋转；收集箱每装满一箱就输出给顾客提取直到所有货物全