双臂解魔方机器人及其使用方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109366505A(43)申请公布日2019.02.22(21)申请号201811547993.9(22)申请日2018.12.18(71)申请人北京理工大学珠海学院地址519000广东省珠海市唐家湾金凤路6号(72)发明人程开罗泽奇温开旺梁锦华卢桂萍(74)专利代理机构广州广典知识产权代理事务所(普通合伙)44365代理人谢伟程文斌(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称双臂解魔方机器人及其使用方法(57)摘要本发明公开了一种双臂解魔方机器人及其使用方法，双臂解魔方机器人包括第一机器臂、第二机器臂、控制箱、控制板、驱动控制机构、机器支架、摄像装置，控制板、驱动控制机构分别安装在控制箱内，所述摄像装置、机器支架分别安装在控制箱的顶面上，第一机器臂、第一机器臂分别安装在机器支架上，第一机器臂、第二机器臂的轴线相互垂直交汇形成魔方夹提位；摄像装置的摄像方向朝向魔方夹提位；第一机器臂、第一机器臂分别通过驱动控制机构与控制板电性连接，摄像装置与控制板电性连接。该双臂解魔方机器人无需改动魔方本体，同时降低了制造成本，降低了现有机器人颜色识别的误判率，双臂的协同运作更好的还原了人在解魔方时的思考行动方式。CN109366505ACN109366505A权利要求书1/2页1.双臂解魔方机器人，其特征在于，包括第一机器臂、第二机器臂、控制箱、控制板、驱动控制机构、机器支架、摄像装置，控制板、驱动控制机构分别安装在控制箱内，所述摄像装置、机器支架分别安装在控制箱的顶面上，第一机器臂、第一机器臂分别安装在机器支架上，第一机器臂、第二机器臂的轴线相互垂直交汇形成魔方夹提位；摄像装置的摄像方向朝向魔方夹提位；第一机器臂、第一机器臂分别通过驱动控制机构与控制板电性连接，摄像装置与控制板电性连接。2.如权利要求1所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述第一机器臂包括第一步进电机、第一联轴器、第一气缸、第一气动夹爪，所述第一气缸通过所述第一联轴器安装在第一步进电机上，所述第一气动夹爪安装在所述第一气缸上；所述第二机器臂包括第二步进电机、第二联轴器、第二气缸、第二气动夹爪，所述第二气缸通过所述第二联轴器安装在第二步进电机上，所述第二气动夹爪安装在所述第二气缸上；所述第一步进电机、第一气缸、第二步进电机、第二气缸分别与所述驱动控制机构电性连接。3.如权利要求2所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述驱动控制机构包括第一驱动器、第二驱动器，所述第一步进电机、第二步进电机分别与所述第一驱动器、第二驱动器电性连接。4.如权利要求3所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述驱动控制机构还包括第一气动控制器、第二气动控制器，所述第一气缸、第二气缸分别与所述第一气动控制器、第二气动控制器电性连接。5.如权利要求2所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述第一步进电机、第二步进电机分别具有第一电机转轴、第二电机转轴，所述第一联轴器、第二联轴器分别通过第一电机转轴、第二电机转轴与所述第一步进电机、第二步进电机连接。6.如权利要求2所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述第一气缸、第二气缸分别具有第一轴固定件、第二轴固定件，所述第一气动夹爪、第二气动夹爪分别通过所述第一轴固定件、第二轴固定件安装在所述第一气缸、第二气缸上。7.如权利要求1至6任一项所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述摄像装置包括摄像支架、摄像机构，所述摄像支架包括第一侧架、第二侧架，所述第一侧架、第二侧架分别安装在控制箱的顶面上，且位于所述机器支架的两相反侧上，所述摄像机构包括第一摄像头、第二摄像头，所述第一摄像头、第二摄像头分别安装在所述第一侧架、第二侧架上，所述第一摄像头、第二摄像头的摄像方向朝向所述魔方夹提位，所述第一摄像头、第二摄像头分别与控制板电性连接。8.如权利要求7所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述摄像支架还包括顶架横梁，所述顶架横梁安装在所述机器支架的上方，所述摄像机构还包括第三摄像头，所述第三摄像头安装在所述顶架横梁上，所述第三摄像头的摄像方向朝向所述魔方夹提位，所述第三摄像头与控制板电性连接。9.如权利要求7所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述摄像机构还包括第一补光灯、第二补光灯，所述第一补光灯、第二补光灯分别安装在所述第一侧架、第二侧架上，所述第一补光灯、第二补光灯的灯光朝向所述魔方夹提位，所述第一补光灯、第二补光灯与所述控制板电性连接。10.双臂解魔方机器人的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：2CN109366505A权利要求书2/2页将PC机与控制板建立连接；将魔方安装在魔方夹提位上；通过第一机器臂与第二机器臂相配合实现魔方的翻转