一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103350419A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103350419103350419A(43)申请公布日2013.10.16(21)申请号201310254999.8(22)申请日2013.06.25(71)申请人塔米智能科技（北京）有限公司地址100080北京市海淀区苏州街16号神州数码大厦1607室(72)发明人吴季泳郭锐杨桂平(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林季锐(51)Int.Cl.B25J9/10(2006.01)B25J13/08(2006.01)B25J19/00(2006.01)权权利要求书1页利要求书1页说明书3页说明书3页附图3页附图3页(54)发明名称一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法(57)摘要本发明公开了一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法，包括机器人本体、桁架、控制主机、摄像头、手臂摆动结构、机械臂和魔方仓，在桁架上设置用于放置魔方的魔方仓，桁架上还设有用于确保魔方规整的整形仓，机器人本体上连接有两个相对的用于进行解魔方动作的机械臂，机器人本体上固定有的手臂摆动结构，手臂摆动结构与机械臂相连接，手臂摆动结构带动机械臂伸向魔方仓，到位后通过气爪抓取魔方。本发明的智能解魔方机器人结构简单可靠，具有良好的互动性，可自主抓取魔方，通过先进的易扩展的图像识别技术获取魔方信息，安全性高，具有良好的应用前景。CN103350419ACN103549ACN103350419A权利要求书1/1页1.一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人，包括机器人本体、桁架、控制主机、摄像头、手臂摆动结构、机械臂和魔方仓，在桁架上设置用于放置魔方的魔方仓，桁架上还设有用于确保魔方规整的整形仓，机器人本体上连接有两个相对的用于进行解魔方动作的机械臂，机器人本体上固定有的手臂摆动结构，手臂摆动结构与机械臂相连接，手臂摆动结构带动机械臂伸向魔方仓，到位后通过气爪抓取魔方。2.基于权利要求1所述的可自主抓取魔方的智能解魔方机器人的解魔方方法，其特征在于：所解魔方为三阶魔方、四阶魔方或者多阶魔方，包括以下步骤：步骤（1）摄像头依次捕获魔方各个面的图像，并将图像传送给控制主机；步骤（2）控制主机通过接受的图像，识别出魔方的状态；步骤（3）控制主机按照解魔方算法，还原魔方。2CN103350419A说明书1/3页一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法技术领域[0001]本发明涉及一种解魔方机器人，特别是涉及一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法。背景技术[0002]传统魔方都是采用手动打乱并手工还原的，近些年科技馆出现一些解魔方机器人，该类解魔方机器人结构简单，无互动性，智能化程度较低，机械手动作不灵活，解魔方速度较慢，安全防护性能低，不具有较好的互动性。发明内容[0003]为了解决现有技术中解魔方机器人，结构简单，无互动性，智能化程度较低，解魔方速度较慢，安全防护性能低，不具有较好互动性的问题，本发明提供了一种结构可靠，使用安全，具有科普互动，简化机械手动作，节省解魔方时间的可自主抓取魔方的智能解魔方机器人及其解魔方方法。[0004]为了解决上述问题，本发明所采取的技术方案是：一种可自主抓取魔方的智能解魔方机器人，包括机器人本体、桁架、控制主机、摄像头、手臂摆动结构、机械臂和魔方仓，在桁架上设置用于放置魔方的魔方仓，桁架上还设有用于确保魔方规整的整形仓，机器人本体上连接有两个相对的用于进行解魔方动作的机械臂，机器人本体上固定有的手臂摆动结构，手臂摆动结构与机械臂相连接，手臂摆动结构带动机械臂伸向魔方仓，到位后通过气爪抓取魔方。[0005]基于上述的可自主抓取魔方的智能解魔方机器人的解魔方方法，其特征在于：所解魔方为三阶魔方、四阶魔方或者多阶魔方，包括以下步骤：步骤（1）摄像头依次捕获魔方各个面的图像，并将图像传送给控制主机；步骤（2）控制主机通过接受的图像，识别出魔方的状态；步骤（3）控制主机按照解魔方算法，还原魔方。[0006]本发明的有益效果是：本发明的智能解魔方机器人具有以下特点：1）、桁架结构，安装精度高；2)、机械臂可精确有效的实现魔方的自主抓取、旋转，并还原魔方；3）、设有魔方仓，帮助魔方精确定位，整体塑形；本发明的智能解魔方机器人结构简单可靠，具有良好的互动性，可自主抓取魔方，通过先进的易扩展的图像识别技术获取魔方信息，安全性高，具有良好的应用前景。附图说明[0007]图1是本发明智能解魔方机器人的立体结构示意图。[0008]图2是本发明智能解魔方机器人的侧视图。[0009]图3是本发明智能解魔方机器人的主视图。3CN103350419A说明书2/3页具体实施方式[