投影平行图案的距离传感器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110234955A(43)申请公布日2019.09.13(21)申请号201780075906.1(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司720(22)申请日2017.12.0501代理人张凌苗闫小龙(30)优先权数据62/4309982016.12.07US(51)Int.Cl.G01C3/08(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.06.06(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2017/0646802017.12.05(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/106670EN2018.06.14(71)申请人魔眼公司地址美国纽约州(72)发明人木村昭辉权利要求书2页说明书11页附图21页(54)发明名称投影平行图案的距离传感器(57)摘要在一个实施例中，一种用于计算到物体的距离的方法包括：从光源同时投影多个光束，其中多个光束使得多条圆点的线被投影到物体上，并且其中多条圆点的线彼此平行取向；捕获视场的图像，其中所述物体在图像中是可见的，并且多条圆点的线在图像中也是可见的；以及使用图像中的信息计算到物体的距离。CN110234955ACN110234955A权利要求书1/2页1.一种用于计算到物体的距离的方法，所述方法包括：从光源同时投影多个光束，其中多个光束使得多条圆点的线被投影到物体上，并且其中多条圆点的线彼此平行取向；捕获视场的图像，其中所述物体在图像中是可见的，并且多条圆点的线在图像中也是可见的；以及使用图像中的信息来计算到物体的距离。2.根据权利要求1所述的方法，其中，多条圆点的线形成关于所述多条圆点的线的中心线对称的图案。3.根据权利要求1所述的方法，其中，光源是多个光源中的一个，并且多个光源中的每个光源投影相应的多个光束，所述多个光束使得相应的多条圆点的线被投影到视场中。4.根据权利要求3所述的方法，其中，多个光源包括偶数个光源。5.根据权利要求4所述的方法，其中偶数是四。6.根据权利要求3所述的方法，其中，多个光源按顺序投影它们相应的多个光束。7.根据权利要求6所述的方法，其中所述顺序包括：由第一对多个光源对相应的多个光束的第一投影；以及在第一投影之后，由第二对多个光源对相应的多个光束的第二投影。8.根据权利要求3所述的方法，其中，多个光源中的每个光源以相对于捕获图像的成像传感器的光轴的共同角度在物体的方向上投影其相应的多个光束。9.根据权利要求3所述的方法，其中多个光源中的每个光源被定位在离捕获图像的成像传感器的共同距离处，其中沿着成像传感器的光轴测量共同距离。10.根据权利要求3所述的方法，其中，多个光源中的每个光源投影被定位成在相应的多个光束的投影的方向与垂直于捕获图像的成像传感器的光轴的线之间产生角度。11.根据权利要求10所述的方法，其中，对于多个光源中的每个光源，所述角度是相同的。12.根据权利要求10所述的方法，其中，对于多个光源中的至少两个光源，所述角度是不同的。13.根据权利要求10所述的方法，其中，所述角度是至少三十度。14.根据权利要求3所述的方法，其中，多个光源中的至少两个光源发射不同强度的光。15.根据权利要求3所述的方法，其中，多个光源中的第一光源投影第一多个光束，多个光源中的第二光源投影第二多个光束，并且当入射在物体上时由第一多个光束产生的第一图案不同于当入射在物体上时由第二多个光束产生的第二图案。16.根据权利要求1所述的方法，其中，多条圆点的线相对于垂直于光源的平面的线偏斜。17.根据权利要求1所述的方法，其中，使用广角透镜捕获图像。18.根据权利要求1所述的方法，其中，视场的图像是视场的多个图像中的一个，并且多个图像中的每个图像由相对于光源具有不同的位置关系的不同的成像传感器捕获。19.根据权利要求18所述的方法，其中，每个不同的成像传感器具有不同的光学规格。20.一种存储多个指令的计算机可读存储设备，所述指令当由处理器执行时，使得处理器执行用于计算到物体的距离的操作，所述操作包括：2CN110234955A权利要求书2/2页从光源同时投影多个光束，其中多个光束使得多条圆点的线被投影到物体上，并且其中多条圆点的线彼此平行取向；捕获视场的图像，其中所述物体在图像中是可见的，并且多条圆点的线在图像中也是可见的；以及使用图像中的信息来计算到物体的距离。21.一种装置，包括：光源，用于同时投影多个光束，其中多个光束使得多条圆点的线被投影到物体上，并且其中多条圆点的线彼此平行取向；成像传感器，用于捕获视场的图像，其中所述物体在图像中是可见的，并且多条圆点的线在图像中也是可见的；以及电路，用于使用图像中的信息来计算到物体的距离。22.根据权利要求21所述的装置，其中