基于线控转向系统的角传动比调节方法、装置及汽车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114802414A(43)申请公布日2022.07.29(21)申请号202110110801.3B62D101/00(2006.01)(22)申请日2021.01.27B62D117/00(2006.01)(71)申请人蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司地址071000河北省保定市莲池区焦庄乡东盛路75号院内(72)发明人曹景昭孙楷博(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283专利代理师肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.B62D5/00(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D119/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图1页(54)发明名称基于线控转向系统的角传动比调节方法、装置及汽车(57)摘要本发明实施方式提供一种基于线控转向系统的角传动比调节方法、装置及汽车，涉及转向控制技术领域。方法包括：获取车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度；当确定方向盘的当前转向角度有效后，依据车辆的当前转向角度及方向盘的当前转向角度确定车辆的行驶状态；响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据方向盘的当前转向角度及目标角传动比确定车辆的目标转向角度；确定车辆的目标转向角度及车辆的当前转向角度的第一差值，依据车辆的行驶状态调整第一差值，直至第一差值达到第一阈值，以与目标角传动比作为车辆的当前角传动比。本发明上能有效的实现车辆驾驶模式的实时切换。CN114802414ACN114802414A权利要求书1/2页1.一种基于线控转向系统的角传动比调节方法，所述角传动比为车辆的转向角度与方向盘的转向角度之比，其特征在于，所述方法包括：获取所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度；确定所述方向盘的当前转向角度有效，依据所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的行驶状态；响应于切换指令，获取与切换指令对应的目标角传动比，依据所述方向盘的当前转向角度及所述目标角传动比确定所述车辆的目标转向角度；若所述车辆的目标转向角度与所述车辆的当前转向角度存在第一差值且所述第一差值大于第一阈值，依据所述车辆的行驶状态调整所述车辆的当前转向角度直至所述第一差值达到所述第一阈值，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比；若所述第一差值不大于第一阈值，以所述目标角传动比作为所述车辆的当前角传动比。2.根据权利要求1所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度；根据所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度调整所述车辆的当前角传动比。3.根据权利要求2所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，根据所述车辆的当前车速及所述方向盘的当前转向速度调整所述车辆的当前角传动比，包括：控制所述车辆的当前角传动比随所述车辆的当前车速的增大而减小；以及控制所述车辆的当前角传动比随所述方向盘的当前转向速度的增大而增大。4.根据权利要求1所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，所述方法还包括：在执行切换指令之前，获取所述车辆在当前行驶状态下的角传动比；确定所述方向盘的当前转向角度有效，包括：依据所述车辆在当前行驶状态下的角传动比及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的目标转向角度；若所述车辆的目标转向角度与所述车辆的当前转向角度之间具有第二差值且所述第二差值小于第二阈值，确定所述方向盘的当前转向角度有效。5.根据权利要求4所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆的最大转向角度；依据所述车辆的当前角传动比及所述车辆的最大转向角度确定所述方向盘的最大转向角度。6.根据权利要求1所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，依据所述车辆的当前转向角度及所述方向盘的当前转向角度确定所述车辆的行驶状态，包括：若在第一持续时间段内所述车辆的转向角度未达到第三阈值且所述方向盘的转向角度未达到第四阈值，确定所述车辆的行驶状态为初始状态；若所述方向盘的当前转向角度达到第五阈值且在第二持续时间段内所述方向盘的转向角度的最大值与所述方向盘的转向角度的最小值之间的第三差值达到第六阈值，确定所2CN114802414A权利要求书2/2页述车辆的行驶状态为转向状态；若所述方向盘的当前转向角度达到第七阈值且在第三持续时间段内所述方向盘的转向角度的最大值与所述方向盘的转向角度的最小值之间的第四差值未达到第八阈值，确定所述车辆的行驶状态为转向保持状态。7.根据权利要求6所述的基于线控转向系统的角传动比调节方法，其特征在于，确定所述车辆的行驶状态为转向状态后，所述方法还包括：获取所