汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114987600A(43)申请公布日2022.09.02(21)申请号202110226643.8B62D117/00(2006.01)(22)申请日2021.03.01B62D101/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)(71)申请人蜂巢智能转向系统（江苏）有限公司保定分公司地址071000河北省保定市莲池区焦庄乡东盛路75号院内(72)发明人于清章胡辉赵学平(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283专利代理师肖冰滨王晓晓(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D119/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车(57)摘要本发明实施方式提供一种汽车方向盘中心位置保持的控制方法、装置及汽车，涉及汽车助力转向控制技术领域。方法包括：获取方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩、方向盘的角速度及车速，并依据车速确定车辆的车速变化量；确定方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩及方向盘的角速度满足第一条件以及确定车速及车速变化量满足第二条件；依据方向盘的转向角度确定目标助力力矩并控制助力电机输出目标助力力矩以使得方向盘的转向角度保持在使得车辆直线行驶的角度。本实施方式基于判断驾驶员的驾驶意图在确定需要保持车辆直线行驶时确定助力电机输出的目标助力力矩，从而维持方向盘中心位置的控制，无需驾驶员频繁修正操舵角度。CN114987600ACN114987600A权利要求书1/2页1.一种汽车方向盘中心位置保持的控制方法，应用于EPS系统，所述EPS系统包括助力电机，所述助力电机用于向方向盘提供助力力矩以控制方向盘的转动，其特征在于，所述方法包括：获取方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩、方向盘的角速度及车速，并依据车速确定车辆的车速变化量；确定所述方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩及方向盘的角速度满足第一条件以及确定所述车速及所述车速变化量满足第二条件；依据所述方向盘的转向角度确定目标助力力矩并控制所述助力电机输出所述目标助力力矩以使得所述方向盘的转向角度保持在使得车辆直线行驶的角度。2.根据权利要求1所述的汽车方向盘中心位置保持的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩及方向盘的角速度满足第三条件，或者所述车速及所述车速变化量满足第四条件时，控制所述助力电机停止输出所述目标助力力矩。3.根据权利要求1所述的汽车方向盘中心位置保持的控制方法，其特征在于，确定所述方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩及方向盘的角速度满足第一条件以及确定所述车速及所述车速变化量满足第二条件之后，所述方法还包括：获取表征车辆故障的故障信息，确定获取到的故障信息满足第五条件；所述第五条件包括：在连续的N个采样时刻中的每一采样时刻均未获取到故障信息。4.根据权利要求1所述的汽车方向盘中心位置保持的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述目标助力力矩大于设定阈值，以所述设定阈值作为目标助力力矩。5.根据权利要求2所述的汽车方向盘中心位置保持的控制方法，其特征在于，所述第一条件包括：在连续的N个采样时刻中的每一采样时刻：所述方向盘的转向角度小于第一转向角度、所述方向盘的转向力矩小于第一转向力矩以及所述方向盘的角速度小于第一角速度。6.根据权利要求5所述的汽车方向盘中心位置保持的控制方法，其特征在于，所述第三条件包括：所述方向盘的转向角度大于第二转向角度，或者所述方向盘的转向力矩大于第二转向力矩，或者所述方向盘的角速度大于第二角速度；所述第二转向角度大于所述第一转向角度，所述第二转向力矩大于所述第一转向力矩，所述第二角速度大于所述第一角速度。7.根据权利要求2所述的汽车方向盘中心位置保持的控制方法，其特征在于，所述车速变化量为当前采样时刻的车速与前一采样时刻的车速之差的绝对值，所述第二条件包括：在连续的N个采样时刻中的每一采样时刻：所述车速大于第一车速以及所述车速变化量小于第一车速变化量。8.根据权利要求7所述的汽车方向盘中心位置保持的控制方法，其特征在于，所述第四条件包括：2CN114987600A权利要求书2/2页所述车速小于第二车速，或者所述车速变化量大于第二车速变化量；所述第二车速小于所述第一车速，所述第二车速变化量大于所述第一车速变化量。9.一种汽车方向盘中心位置保持的控制装置，应用权利要求1‑8中任一项权利要求所述的汽车方向盘中心位置保持的控制方法，其特征在于，所述装置包括：数据获取模块，被配置为获取方向盘的转向角度、方向盘的转向力矩、方向盘的角速度及车速，并依据车速