检测机器人及机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110238860A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910497099.3B25J19/00(2006.01)(22)申请日2019.06.10F22B37/38(2006.01)(71)申请人中国神华能源股份有限公司地址100011北京市东城区安外西滨河路22号神华大厦申请人北京国华电力有限责任公司三河发电有限责任公司(72)发明人王祖林张翼彰金宝魏书洲马岩岩杨海松白凌(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人李健蒋爱花(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称检测机器人及机器人系统(57)摘要本发明公开了一种用于检测锅炉受热面的检测机器人及机器人系统，所述检测机器人包括主体结构及所述主体结构上设置的多个用于在锅炉受热面上爬行的机械腿(2)，所述机械腿(2)的末端设置有在爬行时能够吸附在所述锅炉受热面上的吸附结构(3)；其中，所述主体结构上设置有用于检测所述锅炉受热面的检测装置。本发明提供的技术方案，利用检测机器人对锅炉受热面进行检测，可以减少人工高空作业的风险和劳动强度，而且检测准确且效率高。CN110238860ACN110238860A权利要求书1/1页1.一种用于检测锅炉受热面的检测机器人，其特征在于，所述检测机器人包括主体结构及所述主体结构上设置的多个用于在锅炉受热面上爬行的机械腿(2)，所述机械腿(2)的末端设置有在爬行时能够吸附在所述锅炉受热面上的吸附结构(3)；其中，所述主体结构上设置有用于检测所述锅炉受热面的检测装置。2.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述主体结构上还设置有用于定位所述检测机器人所在位置的定位装置；所述检测装置包括用于检测所述检测机器人所在位置的锅炉受热面壁厚的厚度检测部件(5)。3.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述主体结构包括身体部(1)及机械臂(4)，所述机械腿(2)和所述机械臂(4)均连接在所述身体部(1)上；所述定位装置设置在所述身体部(1)上，所述厚度检测部件(5)设置在所述机械臂(4)上；其中所述检测机器人在移动到一定位置时，所述机械臂(4)能够被控制为操作所述厚度检测部件(5)。4.根据权利要求3所述的检测机器人，其特征在于，所述厚度检测部件包括所述机械臂(4)上携带的超声波测厚仪及在测厚时用于喷向待测厚部位的耦合剂；所述机械臂(4)能够被控制为喷涂所述耦合剂并将所述超声波测厚仪的探头移动到待检测部位的表面。5.根据权利要求4所述的检测机器人，其特征在于，在所述超声波测厚仪测量厚度时，所述机械腿(4)能够被控制为移动至使得所述吸附结构(3)压在所述超声波测厚仪的探头上从而将所述探头吸附在待检测部位的表面。6.根据权利要求2所述的检测机器人，其特征在于，所述定位装置包括用于分别测量所述检测机器人在四个方向上与锅炉边壁的距离的激光探头(8)，其中所述四个方向为在平面内任意两个方向相互垂直的四个方向。7.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述检测装置还包括用于摄像和拍照的摄像头。8.根据权利要求1所述的检测机器人，其特征在于，所述机械腿(2)末端的所述吸附结构(3)为电磁吸盘。9.根据权利要求1-8中任意一项所述的检测机器人，其特征在于，所述主体结构上还设置有用于存储所述检测装置所获取的信息的存储部件(9)。10.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括根据权利要求1-9中所述的检测机器人、用于控制所述检测机器人的遥控装置以及用于接收所述检测机器人的检测数据的数据管理装置；所述检测机器人的主体结构上还设置有天线(10)，所述数据管理装置能够通过所述天线(10)接收所述检测装置获取的检测数据并分析处理。2CN110238860A说明书1/4页检测机器人及机器人系统技术领域[0001]本发明涉及电厂燃煤锅炉生产技术领域，具体地涉及一种检测机器人及机器人系统。背景技术[0002]电站锅炉受热面受安装、检修工艺和运行磨损等因素影响，在锅炉运行期间受热面泄漏故障屡屡发生，严重威胁着机组的安全运行。[0003]目前国内外对锅炉受热面的防磨防爆检查还局限于靠人力，凭借工人个人经验进行检查判断。这些检查发现的缺陷位置信息相对简单、位置限于一定区域，在历史记录对比、分析方面存在数据确实、遗漏等不足，不能准确进行锅炉受热面的寿命分析和故障预测。而且人工检查存在高空作业风险，而且劳动强度大。发明内容[0004]本发明的目的是为了克服现有技术中锅炉受热面靠人力检查存在高空作业风险、劳动强度大以及检测信息不全面等问题。[0005]为了实现上