机器人及机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109746905A(43)申请公布日2019.05.14(21)申请号201811301104.0(22)申请日2018.11.02(30)优先权数据2017-2135222017.11.06JP(71)申请人精工爱普生株式会社地址日本东京(72)发明人后藤纯伸大轮拓矢(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人张永明玉昌峰(51)Int.Cl.B25J9/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书16页附图13页(54)发明名称机器人及机器人系统(57)摘要一种机器人及机器人系统，组装性优异。机器人具备：机器人主体部，具备基座和机械臂；驱动部，驱动所述机械臂；以及布线，与所述驱动部电连接，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。CN109746905ACN109746905A权利要求书1/2页1.一种机器人，其特征在于，具备：机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及布线，配置于所述机械臂的内部，与所述驱动部电连接，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生用于驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，在所述主体部设置有固定所述布线的固定部。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，在所述主体部设置有作为所述固定部的第一固定部及第二固定部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，所述第一固定部配置于所述带的内侧，所述第二固定部配置于所述带的外侧。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人，其特征在于，所述驱动部还具有减速器，所述减速器具有能够供所述布线插穿的贯通孔，所述第一滑轮安装于所述马达，所述第二滑轮以所述中空孔与所述贯通孔连通的方式安装于所述减速器，所述马达及所述减速器相对于所述带位于所述主体部一侧。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机械臂具备：第A臂，包括所述壳体；第B臂，与所述第A臂连接，并能够相对于所述第A臂转动，所述机械臂还具有：第A臂用驱动部，作为驱动所述第A臂的所述驱动部；以及第B臂用驱动部，作为驱动所述第B臂的所述驱动部，所述第A臂用驱动部及所述第B臂用驱动部设置于所述第A臂。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还具备驱动基板，所述驱动基板配置于所述机械臂的内部，驱动所述驱动部。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述驱动部安装于所述主体部，所述驱动基板安装于所述盖。8.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述机器人还具有控制基板以及向所述控制基板供应电力的电源基板，所述控制基板及所述电源基板设置于所述机器人主体部内。9.一种机器人系统，其特征在于，具备机器人和控制装置，2CN109746905A权利要求书2/2页所述机器人包括：机器人主体部，具备基座以及与所述基座以能够相对转动的方式连接的机械臂；驱动部，配置于所述机械臂的内部，驱动所述机械臂；以及布线，配置于所述机械臂的内部，与所述驱动部电连接，所述控制装置相对于所述机器人单独设置，并具备控制基板以及向所述控制基板供应电力的电源基板，所述机械臂包括壳体，所述壳体具有主体部以及与所述主体部以能够装拆的方式连接的盖，所述驱动部具有：第一滑轮；第二滑轮，具有中空孔；带，将所述第一滑轮与所述第二滑轮连结；以及马达，产生用于驱动所述机械臂的驱动力，通过所述驱动力使所述第一滑轮或所述第二滑轮旋转，所述布线具有：插穿部，插穿所述第二滑轮的所述中空孔；以及交叉部，从沿着所述第二滑轮的旋转轴的方向观察时，与所述带交叉，所述交叉部位于所述带和所述主体部之间。3CN109746905A说明书1/16页机器人及机器人系统技术领域[0001]本发明涉及机器人及机