用于鞋面、鞋底的快速识别喷胶方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112189948A(43)申请公布日2021.01.08(21)申请号202010942338.4(22)申请日2020.09.09(71)申请人泛擎科技（深圳）有限公司地址518000广东省深圳市南山区招商街道水湾社区太子路111号水湾1979商业楼201-3D(72)发明人范庆伟(74)专利代理机构深圳市神州联合知识产权代理事务所(普通合伙)44324代理人王志强(51)Int.Cl.A43D25/18(2006.01)A43D25/20(2006.01)A43D119/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称用于鞋面、鞋底的快速识别喷胶方法及系统(57)摘要本发明公开了提供一种基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法及系统，该方法包括上料、定位、路径识别、喷胶、烘干步骤。该系统包括有控制系统、传送带、视觉系统、喷胶机器人及烤炉。该方法及系统通过视觉系统对鞋面及鞋楦的位置及形状的识别，快速转换为喷胶机器人的工作路径，引导喷胶机器人完成对不同尺寸及形状的鞋面和鞋底的喷胶工作。在喷胶过程中，喷胶机器人无需预先对每个鞋型和尺寸进行耗时的路径校准，使得在同一条生产线上的鞋型和尺寸可以灵活多变，从而适应当前小批量多变化的市场要求，极大的提高生产效率。CN112189948ACN112189948A权利要求书1/2页1.一种基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，该方法包括如下步骤：S1、上料，将要进行喷胶的物料放入传送带；S2、定位，传送带运送物料到机器喷胶工位处，然后传送带定位，停止运行，等待喷胶；S3、识别，视觉系统对物料进行数据采集，并将数据采集的结果进行计算，产生喷胶路径，并将喷胶路径发送给喷胶机器人；S4、喷胶，喷胶机器人按照喷胶路径进行喷胶；S5、烘干，传送带将喷胶后的物料运送到烤炉里烘干。2.如权利要求1所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，其特征在于步骤S1中，控制系统控制传送带的运行；物料包括有鞋底和鞋面，将要喷胶的鞋面放入鞋楦，然后再放到传送带上，或将鞋底直接放到工作料盘上，再将料盘放到传送带上。3.如权利要求2所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，其特征在于在步骤S2中，通过传感器对物料的位置进行识别，来实现传送带的定位，传感器检测到相应的物料后，发出信号给控制系统，控制系统发出指令，停止运行传送带。4.如权利要求1所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，其特征在于在步骤S3中，该步骤进一步包括有：S31、对物料进行数据采集；S32、获得鞋面或鞋楦的轮廓或边界，S33、通过上述轮廓或边界计算鞋面或鞋楦的三维轮廓；S34、计算喷胶路径，通过三维轮廓和喷胶机器人的位置计算出机器人运行的喷胶路径；S35、将喷胶路径发送给喷胶机器人。5.如权利要求4所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶方法，其特征在于所述S34步骤中，进一步包括：每一种鞋型都预先设置了一个工作路径，存储到控制系统中；控制系统计算出物料的坐标和倾斜角度以及三维轮廓后，根据轮廓判别鞋型和计算喷胶的工作路径；然后根据鞋型读取预先存储的工作路径，控制系统依据计算好的物料坐标，针对计算好的喷胶的工作路径预先存储的工作路径进行对比，根据对比结果再对已有的工作路径进行修正，生成最终引导机器人工作的喷胶路径。6.一种基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶系统，所述系统包括有：控制系统，对整个喷胶系统进行控制，包括传送带的运行、视觉系统对物料的识别、喷胶机器人的操作、烤炉的控制，以及喷胶路径的计算；传送带，穿过烤炉设置，并在烤炉前后或一侧形成传送通道，所述物料放置于传送带上，喷胶后，由传送带输送到烤炉内进行烘干，烘干后的物料再传送出烤炉，进入下一工序；视觉系统，对物料进行数据采集并识别；喷胶机器人，接收控制系统的指令，控制喷涂部件对物料进行喷胶；烤炉，对喷胶的物料进行烘干处理；鞋底或鞋面物料设置在传送带上，传送带一侧设置有视觉系统及喷胶机器人，视觉系统对物料进行数据采集后，由控制系统产生喷胶路径，喷胶机器人依据喷胶路径进行喷胶；2CN112189948A权利要求书2/2页烤炉则设置在传送带的下游，且被传送带穿过，以便于对传送带上的物料进行烘干处理；所述传送带、视觉系统、喷胶机器人及烤炉均与控制系统电连接，以实现自动化控制。7.如权利要求6所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶系统，其特征在于所述传送带上设置有若干个托盘及鞋楦，直接把鞋底放置在托盘中，把鞋面套于鞋楦，即可完成上料动作。8.如权利要求6所述的基于机器视觉引导的鞋面、鞋底快速喷胶系统，其特征在于所述视觉系统包括有支架、摄像机，所述支架的上部设置有摄像机，通过摄像机