一种转盘式鞋底自动喷胶机及其喷胶方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110353359A(43)申请公布日2019.10.22(21)申请号201910730884.9(22)申请日2019.08.08(71)申请人泉州市新天智能科技有限公司地址362200福建省泉州市晋江市陈埭镇湖中村北片205号(72)发明人廖艺琳王森黄天然林森林(74)专利代理机构泉州协创知识产权代理事务所(普通合伙)35231代理人郑浩(51)Int.Cl.A43D25/18(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图8页(54)发明名称一种转盘式鞋底自动喷胶机及其喷胶方法(57)摘要本发明公开了一种转盘式鞋底自动喷胶机及其喷胶方法，所述方法包括以下步骤：S1、将待喷胶鞋底放置于取放工位的转盘上；S2、转盘旋转预定角度，使待喷胶鞋底到达等待工位；S3、转盘旋转预定角度，使待喷胶鞋底到达摄像工位；S4、3D扫描摄像装置拍摄待喷胶鞋底，控制装置处理所述拍摄到的图像，获得待喷胶鞋底的三维轮廓，并生成喷胶轨迹；S5、摄像完毕后，转盘旋转预定角度，使待喷胶鞋底到达喷胶工位；S6、控制装置控制协作机器人运动，使喷胶枪按所述喷胶轨迹对待喷胶鞋底进行喷胶；S7、喷胶完毕后，转盘旋转预定角度，使已喷胶鞋底到达取放工位；S8、取走已喷胶鞋底，重复步骤S1至步骤S7。本发明喷胶效率高且效果好。CN110353359ACN110353359A权利要求书1/2页1.一种转盘式鞋底自动喷胶机，包括机架，其特征在于：所述机架上安装有由回转驱动装置驱动其水平旋转的转盘，所述转盘的周边沿其旋转方向依次设有取放工位、摄像工位和喷胶工位，所述转盘的摄像工位上方设置有能够水平移动的3D扫描摄像装置，所述3D扫描摄像装置的摄像方向朝向转盘的顶面，所述转盘的喷胶工位上方设置有协作机器人，所述协作机器人的末端固定连接有胶枪安装板，所述胶枪安装板上固定安装有喷胶枪，所述喷胶枪的出胶方向朝向转盘的顶面，所述回转驱动装置、3D扫描摄像装置、协作机器人和喷胶枪均电连接至控制装置。2.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述转盘的周边在取放工位和摄像工位之间设有等待工位。3.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述机架的中部设置有工作平台，所述转盘设置在工作平台的中心，所述3D扫描摄像装置通过支架固定在工作平台上；所述机架的下部设置有位于工作平台下方的机柜，所述回转驱动装置设置于机柜内，所述回转驱动装置包括电机和凸轮分割器，所述电机的输出端与凸轮分割器的水平输入端固定连接，所述凸轮分割器的竖直输出端与转盘的底面中心固定连接。4.根据权利要求2所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述机柜内还设置有胶水供应设备，所述胶水供应设备包括空压机、储气罐和压力桶，所述空压机的出气口通过第一送气管与储气罐的进气口连接，所述第一送气管上安装有暴露于机柜外的空气过滤器，所述储气罐的第一出气口经第二送气管与压力桶的进气口连接，所述储气罐的第二出气口经第三送气管与喷胶枪的进气口连接，所述压力桶内放置有装胶容器，所述装胶容器内插设有送胶管的一端，所述送胶管的另一端与喷胶枪的进胶口连接，所述胶水供应设备与控制装置电连接。5.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述喷胶枪包括枪体和进胶腔体，所述进胶腔体固定在枪体的外侧壁上，所述枪体靠近于协作机器人末端的中心线，所述进胶腔体远离协作机器人末端的中心线。6.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述机架的上部设置有左侧板、右侧板、后侧板和顶板，所述协作机器人的底座固定在顶板的底面，所述控制装置的控制面板固定在左侧板或右侧板上。7.根据权利要求5所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述3D扫描摄像装置包括电动滑台和3D扫描摄像头，所述电动滑台的底座固定在后侧板的前侧面上，所述3D扫描摄像头固定安装在电动滑台的滑块上，所述3D扫描摄像头朝向转盘的顶面，所述电动滑台的电机和3D扫描摄像头均与控制装置电连接。8.根据权利要求1所述的转盘式鞋底自动喷胶机，其特征在于：所述转盘上安装有多个均匀环绕分布的鞋底定位机构，所述鞋底定位机构包括后侧定位块和外侧定位杆，所述后侧定位块固定在转盘的顶面，所述转盘在后侧定位块的前方开设有两个前后平行的长条孔，所述外侧定位杆的前后两端部分别通过螺丝螺母组件可调节地固定在两个长条孔处。9.一种转盘式鞋底自动喷胶方法，其特征在于，采用权利要求1至8任一项所述的转盘式鞋底自动喷胶机，并包括以下步骤：S1、将待喷胶鞋底放置于取放工位的转盘上；S3、通过回转驱动装置驱动转盘旋转预定角度，使待喷胶鞋底到达摄像工位；2CN110353359A权利要求书2/2页S4、通过3D扫描摄像装置拍摄下