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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112712539A(43)申请公布日2021.04.27(21)申请号202011609102.5G06T5/30(2006.01)(22)申请日2020.12.30G06T5/00(2006.01)G06K9/32(2006.01)(71)申请人中冶赛迪重庆信息技术有限公司地址401122重庆市渝北区北部新区龙睛路7号20-24层(72)发明人庞殊杨毛尚伟贾鸿盛张超杰李语桐(74)专利代理机构上海光华专利事务所(普通合伙)31219代理人李铁(51)Int.Cl.G06T7/13(2017.01)G06T7/70(2017.01)G06T7/90(2017.01)G06T7/00(2017.01)权利要求书2页说明书8页附图2页(54)发明名称基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法、系统、介质及终端(57)摘要本发明提供一种基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法、系统、介质及终端,方法包括:获取转炉出钢钢流与钢液面图像信息;对图像信息进行图像识别,分别获取钢流的位置信息和钢液面的位置信息;根据钢流的位置信息和钢液面的位置信息,获取钢流与钢液面落点相对位置;根据钢流与钢液面落点相对位置,调整钢包车的移动方向;本发明通过机器视觉、图像识别方法,实时的高度还原人眼看到的景象,准确、实时地返回钢流落点与钢液面相对位置,便于后续自动控制的钢包车移动位置,保证钢流能够准确落入钢包车内,避免钢流溢出造成的工业事故,避免转炉出钢钢流与钢液面落点位置识别过程中的人工参与,进而提高生产效率与安全性。CN112712539ACN112712539A权利要求书1/2页1.一种基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法,其特征在于,包括:获取转炉出钢钢流与钢液面图像信息;对所述图像信息进行图像识别,分别获取钢流的位置信息和钢液面的位置信息;根据钢流的位置信息和钢液面的位置信息,获取钢流与钢液面落点相对位置;根据钢流与钢液面落点相对位置,调整钢包车的移动方向。2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法,其特征在于,所述钢流的位置信息通过如下方式表示:[flowxmin,flowymin,flowxmax,flowymax]其中,flowxmin,flowymin,flowxmax,flowymax分别表示钢流结果框的左下角横坐标、左下角纵坐标、右上角横坐标、右上角纵坐标;所述钢液面的位置信息通过如下方式表示:[levelxmin,levelymin,levelxmax,levelymax]其中,levelxmin,levelymin,levelxmax,levelymax分别表示钢液面结果框的左下角横坐标、左下角纵坐标、右上角横坐标、右上角纵坐标;3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法,其特征在于,钢流的右下角位置坐标为:(flowxmax,flowymin),钢液面的中心点位置坐标为:若钢流右下角位置坐标大于钢液面中心点位置坐标,即则钢流落点位于钢液面右侧;若钢流右下角位置坐标小于钢液面中心点位置坐标,即则钢流落点位于钢液面左侧;以钢液面中心点为原点,获取钢流落点偏向钢液面左侧或钢液面右侧的百分比,进而控制钢包车向左侧或右侧移动。4.根据权利要求1所述的基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法,其特征在于,通过在转炉出钢生产线的炉下钢包斜上方设置图像采集模块,获取所述转炉出钢钢流与钢液面图像信息,图像信息中的钢水液面以椭圆或部分椭圆呈现。5.根据权利要求4所述的基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法,其特征在于,所述钢液面识别包括:获取转炉出钢钢水液面的图像信息;对所述图像信息进行图像处理,所述图像处理包括灰度化处理和边缘检测,获取若干边缘轮廓;通过膨胀运算将所述边缘轮廓进行连接;通过腐蚀运算对边缘轮廓连接后的图像进行还原,获取钢水液面的位置;对还原后的图像进行识别,判断钢水液面图像中是否存在钢流,若存在,则删除钢流区域内的轮廓点,获取钢液面轮廓点集;对所述钢液面轮廓点集进行椭圆拟合,获取拟合结果,将所述拟合结果作为钢水液面轮廓。2CN112712539A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法,其特征在于,对经过膨胀运算后的钢水液面图像进行中值滤波处理,所述中值滤波处理包括:建立一个包括(2n‑1)个点的移动窗口,将窗口中心点的值用窗口内各点的中值代替,若(2n‑1)个点的值分别为x1,x2,x3…xn…x2n‑1,则窗口内的各点的中值为xn,用xn代替中心点的像素值。7.根据权利要求6所述的基于机器视觉的转炉出钢钢包车控制方法,其特征在于,通过最小二乘法进行所述椭圆拟合,并通过如下如下方式获取拟合结果Sa=