位置检测与定位装置、方法及其系统和系统的定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114381596A(43)申请公布日2022.04.22(21)申请号202210060059.4(22)申请日2022.01.19(71)申请人策立科技（厦门）有限公司地址361021福建省厦门市集美区集美大道1302号创业大厦第七层704单元之四(72)发明人张灿熊正帮(74)专利代理机构深圳紫藤知识产权代理有限公司44570代理人方世栋(51)Int.Cl.C21D11/00(2006.01)C21D9/70(2006.01)G01B11/00(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称位置检测与定位装置、方法及其系统和系统的定位方法(57)摘要本发明公开了一种位置检测与定位装置、方法及其系统和系统的定位方法，属于自动化控制技术领域，用于检测轨道上目标物体的实时位置并将目标物体停在目标定位区域内，该位置检测与定位装置包括：摄像模块，被配置为获取目标区域的实时图像，其中，目标区域内配置目标定位区域以及位置固定的参照物，参照物沿着目标物体的移动方向设置在目标定位区域的前方；图像处理模块，被配置为接收并处理实时图像，处理后得到目标物体相对于参照物的实时位置，并将实时位置的信息发送给轨道的控制器，使控制器根据实时位置的信息控制轨道，以将目标物体停在目标定位区域内。该装置可应用于加热炉装钢过程的钢坯定位，解决传统定位技术存在的问题。CN114381596ACN114381596A权利要求书1/3页1.一种位置检测与定位装置，用于检测轨道(3)上目标物体(4)的实时位置并将所述目标物体(4)停在目标定位区域(1)内，其特征在于，包括：摄像模块(5)，所述摄像模块(5)被配置为获取目标区域(2)的实时图像，其中，所述目标区域(2)内配置所述目标定位区域(1)以及位置固定的参照物(6)，所述参照物(6)沿着所述目标物体(4)的移动方向设置在所述目标定位区域(1)的前方；图像处理模块(7)，所述图像处理模块(7)被配置为接收并处理所述实时图像，处理后得到所述目标物体(4)相对于所述参照物(6)的实时位置，并将所述实时位置的信息发送给所述轨道(3)的控制器(8)，使所述控制器(8)根据所述实时位置的信息控制所述轨道(3)，以将所述目标物体(4)停在所述目标定位区域(1)内。2.根据权利要求1所述的位置检测与定位装置，其特征在于，包括测距仪(9)，所述测距仪(9)的测量方向垂直于所述目标物体(4)的移动方向，指向所述目标定位区域(1)的边缘。3.根据权利要求1所述的位置检测与定位装置，其特征在于，所述图像处理模块(7)处理所述实时图像包括：获取目标物体在实时图像中的像素坐标；利用所述实时图像中的像素坐标和目标区域的实际空间坐标的标定关系，得到所述目标物体(4)与所述参照物(6)的实时距离。4.根据权利要求3所述的位置检测与定位装置，其特征在于，所述图像处理模块(7)处理所述实时图像还包括：在获取所述目标物体(4)在实时图像中的像素坐标之前，对实时图像进行场景和目标物体分割以及去噪化；其中，所述场景和目标物体分割包括：在所述实时图像中截取画面，所述目标物体(4)在截取的所述画面中，将所述画面进行前景的背景分离，其中前景为所述目标物体(4)的画面。5.一种位置检测与定位方法，用于检测轨道(3)上目标物体(4)的实时位置，并将所述目标物体(4)停在目标定位区域(1)内，其特征在于，包括如下步骤：获取所述目标区域(2)的实时图像，所述目标定位区域(1)在所述目标区域(2)内；处理所述实时图像，得到所述目标区域(2)内所述目标物体(4)相对于参照物(6)的实时位置；所述参照物(6)固定设置在所述目标区域(2)内，且沿着所述目标物体(4)的移动方向设置在所述目标定位区域(1)的前方；根据所述实时位置的信息，控制所述轨道(3)，以将所述目标物体(4)停在所述目标定位区域(1)内。6.根据权利要求5所述的位置检测与定位方法，其特征在于，还包括通过感知目标定位区域(1)的边缘是否有所述目标物体(4)，判断所述目标物体(4)是否完全停在目标定位区域(1)内的步骤。7.根据权利要求5所述的位置检测与定位方法，其特征在于，处理所述实时图像的步骤包括：获取所述目标物体(4)在所述实时图像中的像素坐标；利用所述实时图像中的像素坐标和所述目标区域(2)的实际空间坐标的标定关系，得到所述目标物体(4)与所述参照物(6)的实时距离。8.根据权利要求7所述的位置检测与定位方法，其特征在于，处理所述实时图像的步骤2CN114381596A权利要求书2/3页还包括：在获取所述目标物体(4)在所述实时图像中的像素坐标的步骤之前，对所述实时图像进行场景和目标物体分割以及去噪化；其中，所