管道内壁喷丸机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109807759A(43)申请公布日2019.05.28(21)申请号201910231393.XB24C1/08(2006.01)(22)申请日2019.03.26B25J11/00(2006.01)(71)申请人济南大学地址250022山东省济南市市中区南辛庄西路336号济南大学(72)发明人王高琦马敬东王守仁王孟超王超刘威高海铭张尊伊孙珽耀李成林(74)专利代理机构山东众成清泰律师事务所37257代理人丁修亭(51)Int.Cl.B24C3/32(2006.01)B24C3/06(2006.01)B24C9/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称管道内壁喷丸机器人(57)摘要本发明公开了一种管道内壁喷丸机器人，包括：行走机构，该行走机构具有壳体和在壳体周向均置的三组轮总成，以及驱动部分或全部轮总成的驱动总成；该行走机构的重心向下偏置，使三组轮总成中的两组轮总成构成底总成，余下的一轮总成构成顶总成；清理机构，安装在行走机构的前端，该清理机构周向设有多个用于喷丸的喷嘴；以及回收机构，安装在行走机构的后端，该回收机构的下部设有多个收集口，以通过负压收集沉积在管道底部的物料。依据本发明的管道内壁喷丸机器人运行相对平稳，从而能够提高清理回收率。CN109807759ACN109807759A权利要求书1/2页1.一种管道内壁喷丸机器人，其特征在于，包括：行走机构，该行走机构具有壳体和在壳体周向均置的三组轮总成，以及驱动部分或全部轮总成的驱动总成；该行走机构的重心向下偏置，使三组轮总成中的两组轮总成构成底总成，余下的一轮总成构成顶总成；清理机构，安装在行走机构的前端，该清理机构周向设有多个用于喷丸的喷嘴；以及回收机构，安装在行走机构的后端，该回收机构的下部设有多个收集口，以通过负压收集沉积在管道底部的物料。2.根据权利要求1所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，所述壳体具有前壳体和后壳体，前后壳体间采用竖直的铰链连接或者采用万向联轴器连接。3.根据权利要求1或2所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，所述轮总成包括：座部，该座部固定安装在壳体内，并提供给定方向的导引结构；丝母丝杠机构，该丝母丝杠机构的丝杠安装在座部上，丝杠轴线与所述给定方向平行；相应地，与丝杠配合的丝母导引于所述导引结构；第一支撑杆，该第一支撑杆的一端铰接于座部在导引方向上的一端，该第一支撑杆的另一端安装有车轮；第二支撑杆，该第二支撑杆的一端铰接于第一支撑杆，相应铰接点在第一支撑杆的中部或向车轮所在端偏置；第二支撑杆的另一端铰接于所述丝母；以及伺服电动机，安装在所述座部于导引方向的另一端，并输出连接丝杠。4.根据权利要求3所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，适配于第一支撑杆，壳体上开有宽度大于第一支撑杆宽度的缝，以用作第一支撑杆收纳或探出时的过缝。5.根据权利要求3所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，驱动总成与车轮一一对应，并安装在相应车轮所在的第一支撑杆上。6.根据权利要求1所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，清理机构包括：清理壳体，固定安装在行走机构的前端；送料管道，尾端用于外接弹丸料源，该送料管道安装在清理壳体内；喷头，安装在送料管道的前端；以及喷嘴，周向均置在喷头上。7.根据权利要求6所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，送料管道通过轴承回转地安装在清理壳体内；提供驱动送料管道回转的回转驱动机构；在送料管道的尾端配装有与送料管道尾端间形成回转副的转换接头，以静态的为送料管道配管。8.根据权利要求1所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，收集口为在壳体轴向延伸的条形口；条形口有三个，在回收机构下部周向居中设有一个，另外两个间关于居中设置的条形口对称。9.根据权利要求8所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，三个条形口所形成总成的圆心角小于等于75度，且大于等于30度。10.根据权利要求1、8或9所述的管道内壁喷丸机器人，其特征在于，回收机构上设有收2CN109807759A权利要求书2/2页集口的部件构成一舱体，该舱体在回收机构的径向被导引机构所导引；提供一调整机构，该调整机构输出连接所述舱体，以在导引机构的径向调整舱体；舱体外接回收管道，以通过负压回收物料。3CN109807759A说明书1/6页管道内壁喷丸机器人技术领域[0001]本发明涉及一种管道内壁喷丸机器人。背景技术[0002]近几十年来，随着科技的进步和能源消耗的增加，管道运输技术取得了长足进步，在石油和天然气领域得到广泛应用。随着管道逐渐老化，不同程度的腐蚀和泄漏严重影响了管道的正常运行。随着管道服役年限的延长，管道内壁会发生不同程度的结垢和杂质粘附，造成管输效率降低。因此，研发高效的