一种用于工业装配的机械臂.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115741661A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211623901.7(22)申请日2022.12.15(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号(72)发明人司海飞胡兴柳史震(74)专利代理机构北京科家知识产权代理事务所(普通合伙)11427专利代理师赵莹子(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J9/14(2006.01)B25J19/00(2006.01)B23P19/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种用于工业装配的机械臂(57)摘要本发明公开了一种用于工业装配的机械臂，包括承载结构、大臂结构、小臂结构以及驱动结构；所述大臂结构固定安置于承载结构上，且相互对称，所述小臂结构固定安置于大臂结构上，且相互对称，本发明涉及机械臂技术领域，本发明，通过大臂结构与小臂结构的配合，可实现多方位、多范围的驱动使用，增强整体的机械臂灵活性，实现了人体手臂与象鼻灵动的结合使用；通过承载结构可将大臂结构以及小臂结构相对契合对接，实现并列使用，可进行末端安装机械爪等结构进行合力拾取，也可将小臂结构相对称，进行分开拾取，还可通过驱动结构带动小臂结构摆动，将两个大臂结构上的小臂结构相对，通过承载结构进行将两个工件对接装配等工作的完成。CN115741661ACN115741661A权利要求书1/2页1.一种用于工业装配的机械臂，其特征在于：包括承载结构(1)、大臂结构(2)、小臂结构(3)以及驱动结构(5)；所述大臂结构(2)固定安置于承载结构(1)上，且相互对称，所述小臂结构(3)固定安置于大臂结构(2)上，且相互对称，所述驱动结构(5)固定安置于大臂结构(2)上，且分别与小臂结构(3)相连。2.根据权利要求1所述的一种用于工业装配的机械臂，其特征在于：所述承载结构(1)包括主体箱(10)、螺旋杆(11)、第一电机(12)、滑座(13)、第一卡板(14)、第二卡板(15)、长杆螺栓(16)、第一螺母(17)以及结构相同的顶紧螺杆(18)；所述主体箱(10)为矩形箱体结构，且上壁中心部位处开设有滑槽，所述主体箱(10)前后两侧壁靠近底端部位处开设有贯通的插槽，所述螺旋杆(11)两端分别活动嵌装于主体箱(10)内左右两侧壁内，且位于滑槽下方，所述第一电机(12)固定安置于主体箱(10)左侧壁上，且驱动端活动贯穿于主体箱(10)左侧壁内，并固定连接于螺旋杆(11)一端上，所述滑座(13)一端分别活动贯穿于滑槽左右两端内，且另一端中心部位处均开设有螺旋孔，所述滑座(13)另一端分别活动旋接于螺旋杆(11)两端上，所述第一卡板(14)一端可拆卸插装于主体箱(10)的插槽内，且第一卡板(14)另一端上壁等距开设有若干固定通孔，所述第二卡板(15)一端可拆卸卡装于第一卡板(14)另一端上，所述第二卡板(15)为L型结构，且另一端左右两侧均开设有顶紧螺纹孔，所述长杆螺栓(16)分别活动贯穿于第二卡板(15)一端以及第一卡板(14)另一端内，所述第一螺母(17)活动旋接于长杆螺栓(16)上，所述顶紧螺杆(18)分别活动旋接于顶紧螺纹孔内，且一端位于第一卡板(14)下方，并一端上分别固定套装有顶垫。3.根据权利要求1所述的一种用于工业装配的机械臂，其特征在于：所述大臂结构(2)由一对结构相同的大臂组件组成，所述大臂组件分别固定安置于滑座(13)上，且相互对称；所述大臂组件包括安装箱(21)、轴杆(22)、第二电机(23)、第一齿轮(24)、第二齿轮(25)、抽气泵(26)、转台(27)以及摆动单元(28)；所述安装箱(21)为凸形箱体结构，且右端上下两侧壁均固定嵌装有轴承，所述轴杆(22)两端分别活动贯穿于轴承内，所述第二电机(23)固定安置于安装箱(21)左端内，且位于中心线后侧，所述第一齿轮(24)固定套装于第二电机(23)驱动端上，所述第二齿轮(25)固定套装于轴杆(22)上，且与第一齿轮(24)相咬合，所述第二齿轮(25)直径大于第一齿轮(24)直径，所述抽气泵(26)固定安置于安装箱(21)左端内，且位于第二电机(23)前侧，并抽气端固定贯穿于安装箱(21)上壁，所述转台(27)为圆形结构，且右端上壁高于左端上壁，所述摆动单元(28)活动安置于转台(27)上。4.根据权利要求3所述的一种用于工业装配的机械臂，其特征在于：所述摆动单元(28)包括第一大臂(81)、第二大臂(82)、第一电动推杆(83)、承载台(84)以及第二电动推杆(85)；所述第一大臂(81)为L型结构，所述第一大臂(81)靠近一端部位处活动安置于转台(27)右端上壁，所述第二大臂(82)一端活