一种萝卜收获机器人的拔取机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110050566A(43)申请公布日2019.07.26(21)申请号201910326563.2(22)申请日2019.04.23(71)申请人重庆智田科技有限公司地址402660重庆市潼南区工业园区C2-25-01号块地(72)发明人杨钦涌杨金明(74)专利代理机构北京开林佰兴专利代理事务所(普通合伙)11692代理人张瑞玲(51)Int.Cl.A01D25/04(2006.01)A01D25/02(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种萝卜收获机器人的拔取机构(57)摘要本发明公布了一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和拔取机构，所述拔取机构设置在机器人主体下端，所述拔取机构包括两只拔取臂，与拔取臂对应的拔取执行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套设在小臂外，大臂上设有用于驱动小臂上下移动的小臂驱动电机，所述拔取执行器与拔取小臂下端连接，且两只拔取臂的相背一侧通过拔取滚珠丝杆分别连接拔取从动轮。将拔取动作进行独立设计，可以实现水平和垂直方向上的移动，控制更加灵活精准，不仅可以在拔取过程中动态调整拔取力度和位置，还可以变换多种拔取方式，使得破损率和漏收率更低，拔取效果更好。CN110050566ACN110050566A权利要求书1/1页1.一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和拔取机构，其特征在于，所述拔取机构设置在机器人主体下端，所述拔取机构包括两只拔取臂，与拔取臂对应的拔取执行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套设在小臂外，大臂上设有用于驱动小臂移动的小臂驱动电机，所述拔取执行器与拔取小臂下端连接，所述大臂可滑动设置在所述拔取固定架中间，所述拔取固定架两端分别设有拔取驱动电机，所述拔取驱动电机的轴套设有拔取主动轮，所述拔取驱动电机下端设有拔取从动轮，所述拔取主动轮和拔取从动轮上套设有拔取传输皮带，且两只拔取臂的相背一侧通过拔取滚珠丝杆分别连接拔取从动轮。2.根据权利要求1所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述拔取执行器包括执行器支架、执行器电机和执行传输夹持装置，所述执行器支架上端与小臂连接，下端与执行传输夹持装置连接，所述执行器支架下端设有执行电机，所述执行电机的轴连接有涡轮蜗杆，涡轮蜗杆固定在执行器支架前侧；所述执行传输夹持装置包括执行主动轮和执行从动轮，所述执行主动轮和执行从动轮上下两端分别设有执行上支撑板和执行下支撑板，所述执行主动轮和执行从动轮上套设有执行传输皮带，所述执行主动轮和执行从动轮之间靠内一侧还设有可转动的顶柱，所述执行传输皮带设置在顶柱外侧，涡轮蜗杆的下端与执行主动轮连接。3.根据权利要求2所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述拔取固定架上设有分别铺设于大臂前后两侧的拔取滑轨，所述拔取滑轨上设有拔取滑块，所述拔取滑块上固定有拔取固定块，所述拔取固定块与大臂固定。4.根据权利要求1-3任一所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述大臂四周设有若干轴承。5.根据权利要求2-3任一所述的一种萝卜收获机器人，其特征在于，所述执行器支架为前低后高的结构，使得拔取执行器前端离地面低而后端离地面高。2CN110050566A说明书1/4页一种萝卜收获机器人的拔取机构技术领域[0001]本发明涉及农机装备领域，具体涉及一种萝卜收获机器人。背景技术[0002]萝卜收获机器人在国内比较少有，现有萝卜收获机械多采用挖掘方式对萝卜进行收获，挖掘的方式需要设备做功较多、能耗较高，且整机较重、对土壤结构有破坏，如果定位不准或挖掘深度不够，常常会挖断萝卜造成残次品，形成了资源浪费，另一方面，如果挖掘深度加深，会进一步加大功耗和整机重量，而且，现有收获机械由于采用挖掘方式，基本都将拔取和传输机构融为一体，从而很难分别对拔取和传输动作进行独立的控制，进而大大降低了对装备控制的灵活性和环境适应能力，收获效果不好。发明内容[0003]为了解决技术背景中的问题，本发明公布了一种萝卜收获机器人，采用拔取的方式对萝卜进行收获，整机重量轻、不影响土壤结构，控制灵活、精准，拔取方式灵活多变，破损率和漏收率低，环境适应能力强，拔取效果好。[0004]为此，本发明公开了一种萝卜收获机器人，包括机器人主体和拔取机构，所述拔取机构设置在机器人主体下端，所述拔取机构包括两只拔取臂，与拔取臂对应的拔取执行器，以及拔取固定架；所述拔取臂包括大臂和小臂，大臂套设在小臂外，大臂上设有用于驱动小臂上下移动的小臂驱动电机，所述拔取执行器与拔取小臂下端连接，所述大臂可滑动设置在所述拔取固定架中间，所述拔取固定架两端分别设有拔取驱动电机，所述拔取驱动电机的轴套设有拔取主动轮，所述拔取驱动电