一种电力巡检快速精确位置定位的方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115755125A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211274604.6(22)申请日2022.10.18(71)申请人国网甘肃省电力公司甘南供电公司地址747000甘肃省甘南藏族自治州合作市碌曲路东三路(72)发明人梁嘉文李婷婷严占林张斌陈乃超武皖龙傅智芳(74)专利代理机构南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32272专利代理师褚晓英(51)Int.Cl.G01S19/42(2010.01)G01S17/74(2006.01)G01S17/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种电力巡检快速精确位置定位的方法及装置(57)摘要本发明公开了一种电力巡检快速精确位置定位的方法及装置，包括：通过卫星定位获取原始位置信息并采集原始位置的图像；对图像进行三维重构处理，利用SLAM技术生成三维重构处理后的图像的局部三维场景模型；将卫星定位和SLAM技术获取的位置信息上传至服务器，通过卫星定位信息，初步定位服务器内已知的高精度三维地图场景模型；根据ORB‑SLAM算法提取高精度三维地图场景模型的特征点，并与局部三维场景模型特征点进行匹配，精确定位电力巡检位置并实时监测显示。本发明对特征点进行匹配，实现位置的精准定位，有效的保护了巡检人员的生命健康安全，降低了三维成像的时间，提高了重建精度，自动化程度高、抗干扰能力强，提高了工作效率。CN115755125ACN115755125A权利要求书1/2页1.一种电力巡检快速精确位置定位的方法，其特征在于，包括：通过卫星定位获取原始位置信息并采集所述原始位置的图像；对所述图像进行三维重构处理，利用SLAM技术生成所述三维重构处理后的图像的局部三维场景模型；将所述卫星定位和SLAM技术获取的位置信息上传至服务器，通过卫星定位信息，初步定位服务器内已知的高精度三维地图场景模型；根据ORB‑SLAM算法提取所述高精度三维地图场景模型的特征点，并与局部三维场景模型特征点进行匹配，精确定位电力巡检位置并实时监测显示。2.如权利要求1所述的一种电力巡检快速精确位置定位的方法，其特征在于，还包括：通过卫星定位系统获取原始位置坐标，利用三维相机设备将现场采集到的图像信息上传到云端服务器，所述三维相机检测拍摄空间的距离信息，并获取图像的三维空间坐标。3.如权利要求2所述的一种电力巡检快速精确位置定位的方法，其特征在于，对所述图像进行三维重构处理，包括：利用三维相机采集彩色图像和对应的深度数据，并对巡检周围场景进行快速重建。4.如权利要求3所述的一种电力巡检快速精确位置定位的方法，其特征在于，还包括：所述利用三维相机采集彩色图像和对应的深度数据，相机坐标表示为：‑1PC＝ZKPuv‑1其中，Puv为图中任意像素的齐次坐标，K为相机内参的逆，Z为此像素点的深度，PC为该点在此相机坐标系下的坐标。5.如权利要求4所述的一种电力巡检快速精确位置定位的方法，其特征在于，局部三维场景模型，包括：真实场景的三维坐标信息，场景几何信息，场景空间形貌。6.如权利要求5所述的一种电力巡检快速精确位置定位的方法，其特征在于，通过卫星定位信息，初步定位服务器内已知的高精度三维地图场景模型，包括：根据服务器数据库中已知的高精度三维地图场景模型，将卫星定位坐标转换为地图坐标，对所述位置定位范围内的位置进行局部场景重建，通过卫星定位信息，快速确定位置定位范围，初步定位高精度三维地理信息模型。7.如权利要求6所述的一种电力巡检快速精确位置定位的方法，其特征在于，利用ORB‑SLAM算法提取特征数据，对特征点进行匹配，精确定位电力巡检位置并实时监测显示，包括：当局部三维场景模型特征点与所述初步定位的高精度三维地理信息模型特征点匹配成功时，即可根据所述高精度三维地图场景模型，精确定位电力巡检位置；根据所述位置信息进行实时监测和传送，将最新获取的局部三维场景模型更新到已知高精度三维地图场景模型，实现三维模型的及时更新和显示。8.一种电力巡检快速精确位置定位的装置，其特征在于，包括，卫星定位模块，用于通过卫星定位获取原始位置信息并采集所述原始位置的图像；SLAM模块，用于对所述图像进行三维重构处理，利用SLAM技术生成所述三维重构处理后的图像的局部三维场景模型；传输模块，用于将所述卫星定位和SLAM技术获取的位置信息上传至服务器，通过卫星定位信息，初步定位服务器内已知的高精度三维地图场景模型；2CN115755125A权利要求书2/2页巡检定位模块，用于根据ORB‑SLAM算法提取所述高精度三维地图场景模型的特征点，并与局部三维场景模型特征点进行匹配，精确定位电力巡检位置并实时监测显示。9.一种计算设备，包括：存储器和处理