一种船用起重机新型变矩控制方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115744624A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211346698.3(22)申请日2022.10.31(71)申请人南京中船绿洲机器有限公司地址211178江苏省南京市江宁区滨江经济开发区丽水大街(72)发明人夏群吴艳徐鹏远张路遥邵高林(74)专利代理机构南京苏科专利代理有限责任公司32102专利代理师姚姣阳(51)Int.Cl.B66C13/16(2006.01)B66C13/22(2006.01)B66C15/00(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种船用起重机新型变矩控制方法(57)摘要本发明涉及一种船用起重机新型变矩控制方法，采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0=0度，计算变幅动态角度a=f(s);根据起重机结构参数解析幅度‑负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2=0.9989，精度要求为R=f（m）=A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1=‑0.0014、B1=0.1927、C1=‑9.0764、D1=176.78；根据起重机结构参数解析负载‑幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2=0.9991，精度要求为m=f（R）=A2*R3+B2*R2+C2*R+D2，其中，A2=‑0.0231、B2=2.6239、C2=‑100.18、D2=1317.6。该方法利用编码器进行变幅角度监测和幅度计算，实现高效优越的变矩控制，完成起重机变幅和起重等工作。CN115744624ACN115744624A权利要求书1/1页1.一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，包括如下步骤，步骤S1、采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0=0度，计算变幅动态角度a=f(s);步骤S2、根据起重机结构参数解析幅度‑负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2=0.9989，精度要求为R=f（m）=A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1=‑0.0014、B1=0.1927、C1=‑9.0764、D1=176.78；步骤S3、根据起重机结构参数解析负载‑幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2=0.9991，精度要求为m=f（R）=A2*R3+B2*R2+C2*R+D2，其中，A2=‑0.0231、B2=2.6239、C2=‑100.18、D2=1317.6。2.根据权利要求1所述的一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，初始位置：将起重机臂架放置于0度位置或以角度a0位初始位置。3.根据权利要求1所述的一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，动态位置：将起重机臂架提升至动态位置，产生变幅角位移s，PLC计算得：变幅角度a=f（s）,变幅幅度R=f（a）。4.根据权利要求1所述的一种船用起重机新型变矩控制方法，其特征在于，执行状态时，PLC逻辑运算判定为：当R<R（m）时，正常变幅下降；当R>=R（m）时，禁止变幅下降；当m<=m（R）时，吊钩正常提升；当m>m（R）时，禁止吊钩提升。2CN115744624A说明书1/2页一种船用起重机新型变矩控制方法技术领域[0001]本发明属于船用起重设备技术领域，具体涉及一种船用起重机新型变矩控制方法。背景技术[0002]传统的变矩控制方法：基于角度传感器形成的负载‑幅度特性方法，受传感器检测精度、零点稳定性、电磁干扰等影响较大，变矩控制误差较大，同时受外部环境影响，在控制精度要求较高时难以满足需求。为此，基于绝对值编码器的变矩控制方法将解决传统变矩控制方法的缺陷。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是，克服现有技术的缺点，提供一种船用起重机新型变矩控制方法，该方法利用编码器进行变幅角度监测和幅度计算，实现高效优越的变矩控制，完成起重机变幅和起重等工作。[0004]为了解决以上技术问题，本发明提供一种船用起重机新型变矩控制方法包括如下步骤，[0005]步骤S1、采用绝对值编码器实时采集变幅臂架动态角位移s，称重传感器采集负载重量m吨，设定起重机变幅初始位置a0＝0度，计算变幅动态角度a＝f(s)；[0006]步骤S2、根据起重机结构参数解析幅度‑负载特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2＝0.9989，精度要求为R＝f(m)＝A1*m3+B1*m2+C1*m+D1，其中，A1＝‑0.0014、B1＝0.1927、C1＝‑9.0764、D1＝176.78；[0007]步骤S3、根据起重机结构参数解析负载‑幅度特性曲线，趋势线选取多项式，调整得拟合程度R2＝0.9991，精