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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115750707A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211350796.4(22)申请日2022.10.31(71)申请人达闼机器人股份有限公司地址200245上海市闵行区中青路207号8幢(72)发明人罗程韩振鲁浩浩靳友雷汪兵(74)专利代理机构北京智晨知识产权代理有限公司11584专利代理师张婧(51)Int.Cl.F16H25/20(2006.01)F16H25/24(2006.01)F16H37/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图6页(54)发明名称升降旋转机构(57)摘要本发明提供了一种升降旋转机构,包括两个第一导向杆、丝杆以及升降旋转组件,丝杆上设置有丝杆螺母,升降旋转组件包括升降结构、旋转结构、基座及壳体,升降结构包括第一执行器,与第一执行器传动连接的升降驱动齿轮,旋转结构包括第二执行器,与第二执行器传动连接的旋转行星齿轮、太阳齿轮,该升降旋转机构的第一执行器驱动升降驱动齿轮旋转,升降驱动齿轮旋转带动丝杆螺母旋转,丝杆螺母旋转时带动基座升降,第二执行器的旋转行星齿轮绕太阳齿轮转动,带动壳体相对基座左右旋转,该升降旋转机构采用双导向杆结构,降低了升降旋转组件升降和旋转过程中的晃动,提高了安装于壳体上的作业设备的工作精度。CN115750707ACN115750707A权利要求书1/2页1.一种升降旋转机构,其特征在于,包括:两个第一导向杆、丝杆以及升降旋转组件;所述丝杆上设置有丝杆螺母,两个所述第一导向杆与所述丝杆平行设置;所述升降旋转组件包括升降结构、旋转结构、基座及壳体,所述升降结构包括第一执行器,与所述第一执行器传动连接的升降驱动齿轮,所述旋转结构包括第二执行器,与所述第二执行器传动连接的旋转行星齿轮、太阳齿轮;所述太阳齿轮滑动套设于两个所述第一导向杆上并周向定位,所述太阳齿轮与所述基座固定连接,所述壳体转动安装于所述基座外侧并轴向定位,所述升降驱动齿轮与所述丝杆螺母固定连接,所述升降驱动齿轮与所述基座轴向定位,所述第一执行器和所述第二执行器均固定于所述壳体上。2.根据权利要求1所述的升降旋转机构,其特征在于:所述基座包括上端盖和下端盖;所述丝杆螺母上端设置有上端轴承座,所述丝杆螺母的下端设置有下端轴承座,所述上端轴承座的外侧设置有第一轴承,所述下端轴承座的外侧设置有第二轴承,所述上端盖具有与所述第一轴承对应的第一限位面,所述下端盖具有与所述第二轴承对应的第二限位面。3.根据权利要求2所述的升降旋转机构,其特征在于:所述壳体包括下壳体和上壳体,所述上壳体内侧与所述上端盖外侧之间设置有第三轴承,所述下壳体内侧与所述下端盖外侧之间设置有第四轴承。4.根据权利要求3所述的升降旋转机构,其特征在于:还包括上安装座和下安装座,所述上安装座和所述上端盖之间设置有上伸缩套,所述下安装座与所述下端盖之间设置有下伸缩套。5.根据权利要求1所述的升降旋转机构,其特征在于:所述升降结构还包括升降主动齿轮和升降中间齿轮,所述升降主动齿轮与所述第一执行器的输出端连接,所述升降主动齿轮、升降中间齿轮、升降驱动齿轮依次传动连接。6.根据权利要求1所述的升降旋转机构,其特征在于:所述旋转结构还包括旋转中间齿轮,所述旋转行星齿轮与所述第二执行器的输出端连接,所述旋转行星齿轮、旋转中间齿轮、太阳齿轮依次传动连接。7.根据权利要求1所述的升降旋转机构,其特征在于:所述基座包括支撑座,所述支撑座上设置有供两个所述第一导向杆穿过的两个安装孔,所述安装孔内设置有直线轴承,所述第一导向杆一一对应地安装于所述直线轴承内。8.根据权利要求1所述的升降旋转机构,其特征在于:还包括安装线缆的集电环,所述集电环包括外圈和与所述外圈可旋转连接的内圈,所述集电环与所述升降旋转组件轴向定位,所述内圈跟随所述壳体转动。9.根据权利要求1‑8任一项所述的升降旋转机构,其特征在于:还包括限位组件,所述限位组件设置于所述升降旋转组件的上方和/或下方,所述限位组件包括限位压件、压块、限位开关;所述限位压件固定于两个所述第一导向杆上,所述限位开关固定于所述壳体上,和所述压块固定于所述基座上,所述压块与所述基座通过弹性件连接并与所述限位开关保持可相对转动的配合关系,所述限位压件用于在所述转动基座到达限位位置时推动所述压块移动压缩所述弹性件并触发所述限位开关打开,以制动所述基座。2CN115750707A权利要求书2/2页10.根据权利要求9所述的升降旋转机构,其特征在于:所述限位组件还包括第二导向杆,所述第二导向杆固定于所述基座上,所述弹性件套设于所述第二导向杆上,所述压块与所述弹性件抵接。3CN115750707A说明书1/7页升降旋转机构技术领域[0001]本发明属于机械自动