一种机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115754865A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211361452.3(22)申请日2022.11.02(71)申请人中国航发沈阳黎明航空发动机有限责任公司地址110000辽宁省沈阳市大东区东塔街6号(72)发明人段建刚高晓孙晓雪(74)专利代理机构沈阳晨创科技专利代理有限责任公司21001专利代理师张晨(51)Int.Cl.G01R35/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法(57)摘要一种机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法，机器人夹持柔性阵列涡流检测探头对校准块上的平表面等间距刻槽和曲表面阵列刻槽相结合的自动校准技术保证了柔性阵列涡流检测探头同方向的检测线圈组扫查时与刻槽垂直，可完成探头上所有线圈组的校准，从机器人采集位置点易于识别自动涡流检测信号。校准块包含校准块曲表面和校准块平表面，尺寸根据机器人夹持柔性阵列涡流检测探头的工作范围和柔性阵列涡流检测探头的外形结构设计。本发明优点：利用了校准块上平表面等间距刻槽和曲表面阵列刻槽，实现了机器人夹持柔性阵列涡流检测探头对不同方向线圈组和不同扫查方向的快速自动校准，易于从机器人采集位置点识别刻槽引起的自动涡流检测信号。CN115754865ACN115754865A权利要求书1/1页1.一种机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法，其特征在于：机器人夹持柔性阵列涡流检测探头对校准块上的平表面等间距刻槽和曲表面阵列刻槽相结合的自动校准技术保证了柔性阵列涡流检测探头同方向的检测线圈组扫查时与刻槽垂直，可完成探头上所有线圈组的校准，可满足不同扫查方向的校准，从机器人采集位置点易于识别自动涡流检测信号。2.根据权利要求1所述的机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法，其特征在于：校准块包含校准块曲表面(1)和校准块平表面(2)，校准块结构尺寸根据机器人夹持柔性阵列涡流检测探头的工作范围和柔性阵列涡流检测探头的外形结构设计；所述校准块曲表面(1)的曲率和柔性阵列涡流检测探头的曲率相同，校准块曲表面(1)上根据柔性阵列涡流检测探头的线圈组排布和模拟扫查轨迹设计阵列刻槽，校准时机器人夹持柔性阵列涡流检测探头使探头曲面与校准块曲表面贴合，分别从校准块曲表面轴向的两个相反方向扫查通过阵列刻槽，校准块曲表面轴向为机器人Y轴向，完成探头一个扫查方向的自动校准，此时阵列探头的同方向线圈组产生的刻槽自动涡流检测信号对应的机器人采集位置点Y坐标相同，易于识别；所述校准块平表面(2)按照柔性阵列涡流检测探头的线圈组尺寸设计三个等间距平行刻槽，校准时机器人夹持柔性阵列涡流检测探头使探头曲面与校准块平表面贴合后，沿垂直于刻槽的方向扫查两个刻槽的间距，每个刻槽可获得1/3线圈组的自动涡流检测信号，完成探头另一个扫查方向的自动校准。3.根据权利要求2所述的机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法，其特征在于：柔性阵列涡流检测探头的阵列线圈组中，组合排列为两排线圈，其中一排线圈中除第一个线圈为发射线圈(T)外，其余线圈既为发射线圈(T)也为接收线圈(R)，另一排线圈全部为接收线圈(R)，一个发射线圈(T)和一个接收线圈(R)组成一个方向的线圈组。2CN115754865A说明书1/3页一种机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法技术领域[0001]本发明涉及阵列涡流自动检测领域，特别涉及一种机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法。背景技术[0002]整体叶盘叶片三维型面采用柔性阵列涡流检测探头进行自动检测前，需要机器人夹持柔性阵列涡流检测探头在校准台对校准块进行自动校准，校准合格后才能进行检测。根据ISO15548‑2《探头校准》及P3TF21《零件机械加工表面的涡流检测》的要求通常采用平表面校准块上的单一刻槽对涡流检测探头进行校准，校准时探头检测线圈的扫查方向与刻槽相垂直。而柔性阵列涡流检测探头包含几十个线圈组，按规则阵列成三个不同方向的线圈组，且探头整体带有固定的曲率，采用机器人夹持柔性阵列涡流检测探头进行自动校准时无法保证同方向的探头检测线圈组扫查时与单一刻槽垂直，无法完成探头上所有线圈组的校准，无法满足不同扫查方向的校准，从机器人采集位置点难于识别自动涡流检测信号。发明内容[0003]本发明的目的：机器人夹持柔性阵列涡流检测探头对校准块上的平表面等间距刻槽和曲表面阵列刻槽相结合的自动校准技术保证了柔性阵列涡流检测探头同方向的检测线圈组扫查时与刻槽垂直，可完成探头上所有线圈组的校准，可满足不同扫查方向的校准，从机器人采集位置点易于识别自动涡流检测信号。[0004]本发明提供了一种机器人用柔性阵列涡流检测探头的自动校准方法，