地刀扭矩调节方法、装置、电子设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115756005A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211427068.9(22)申请日2022.11.15(71)申请人杭州申昊科技股份有限公司地址311100浙江省杭州市余杭区仓前街道长松街6号(72)发明人罗福良毛泽庆吴海腾贾昭源(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463专利代理师曹瑞敏(51)Int.Cl.G05D13/62(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图6页(54)发明名称地刀扭矩调节方法、装置、电子设备及存储介质(57)摘要本申请提供地刀扭矩调节方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人技术领域。本申请主要是通过各检测单元来实时采集末端执行机构对地刀执行驱动操作时的实际工作状态信息，并将地刀的实际工作状态信息反馈至伺服控制系统，伺服控制系统根据地刀的实际工作状态信息来实时调整向末端执行机构输出的调节扭矩，末端执行机构按照调节扭矩的大小对地刀执行驱动操作，以完成地刀的分合闸操作，避免出现防止大扭矩堵转方式，确保地刀的分合闸操作的可靠性和安全性，可以适用于针对不同开关柜的地刀操作、以及同一开关柜的地刀分合闸操作所需的扭矩。CN115756005ACN115756005A权利要求书1/2页1.一种地刀扭矩调节方法，其特征在于，应用于开关室操作机器人中伺服控制系统，所述伺服控制系统与所述开关室操作机器人的末端执行机构通信连接，所述末端执行机构上设置有多个检测单元，所述多个检测单元分别与所述伺服控制系统通信连接，所述检测单元包括：速度采集单元、电流采集单元、位置采集单元；所述方法包括：获取由所述多个检测单元采集的所述末端执行机构的实际工作状态信息；基于所述末端执行机构的实际工作状态信息，确定向所述末端执行机构待输出的调节扭矩，以使得所述末端执行机构按照所述调节扭矩对地刀执行驱动操作。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实际工作状态信息包括：当前实际转速、当前实际电流、当前实际位置；所述基于所述末端执行机构的实际工作状态信息，确定向所述末端执行机构待输出的调节扭矩，包括：在所述开关室操作机器人启动执行开关操作后，控制所述末端执行机构按照预设工作参数对所述地刀执行驱动操作；在所述开关室操作机器人执行开关操作的过程中，根据所述末端执行机构的当前实际转速、当前实际转速以及当前实际位置，实时调整向所述末端执行机构输出的调节扭矩，直至针对所述地刀的驱动操作执行完毕。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述末端执行机构的当前实际转速、当前实际转速以及当前实际位置，实时调整向所述末端执行机构输出的调节扭矩，直至针对所述地刀的驱动操作执行完毕，包括：若所述末端执行机构的当前实际转速小于预设转速，则以所述末端执行机构的当前实际电流作为第一基准电流，实时调整待输出的第一调节电流，并向所述末端执行机构输出所述第一调节电流，直至由所述速度采集单元发送的所述末端执行机构的当前实际转速等于所述预设转速，则停止对所述第一调节电流的调节；根据所述第一调节电流、所述末端执行机构的当前的实际转速，得到第一调节扭矩，并将所述第一调节扭矩作为峰值扭矩；减小向所述末端执行机构输出的调节电流，并实时获取由所述速度采集单元反馈的所述末端执行机构的当前实际转速；若所述末端执行机构的当前实际转速为零，则确定针对所述地刀的驱动操作执行完毕以及停止执行针对所述地刀的驱动操作。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制所述末端执行机构按照预设工作参数对所述地刀执行驱动操作，包括：获取针对所述末端执行机构的预设工作参数，所述预设工作参数包括：额定转速、旋转行程、加速度、减速度以及额定电流；控制所述末端执行机构按照所述预设工作参数对所述地刀执行驱动操作。5.根据权利要求1‑4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若由所述电流采集单元发送的所述末端执行机构的当前实际电流大于预设的最大电流，则向所述末端执行机构输出急停扭矩，以使得所述末端执行机构按照所述急停扭矩停止对所述地刀执行驱动操作。2CN115756005A权利要求书2/2页6.一种地刀扭矩调节装置，其特征在于，应用于开关室操作机器人中伺服控制系统，所述伺服控制系统与所述开关室操作机器人的末端执行机构通信连接，所述末端执行机构上设置有多个检测单元，所述多个检测单元分别与所述伺服控制系统通信连接，所述检测单元包括：速度采集单元、电流采集单元、位置采集单元；所述装置包括：获取模块，用于获取由所述多个检测单元采集的所述末端执行机构的实际工作状态信息；确定模块，用于基于所述末端执行机构的实际工作状态信息，确定向所述末端执行机构待输出的调节扭矩，以使得所述末端执行机构按