翻转式攀爬全自动清洁机器人和方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115743344A(43)申请公布日2023.03.07(21)申请号202211443948.5(22)申请日2022.11.18(71)申请人贵州大学地址550025贵州省贵阳市花溪区贵州大学花溪北校区科技处(72)发明人何玲贾川杨观赐吴均浪陈家兑章杰李杨刘丹(74)专利代理机构贵阳中新专利商标事务所52100专利代理师胡绪东(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B25J11/00(2006.01)B08B1/00(2006.01)B08B13/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图11页(54)发明名称翻转式攀爬全自动清洁机器人和方法(57)摘要本发明公开了翻转式攀爬全自动清洁机器人和方法，包括擦洗机构和吸附翻转行走机构，擦洗机构安装在吸附翻转行走机构上，吸附翻转行走机构用于在反光环上翻转行走。本发明克服原有吸附型擦洗机器人吸附和行走的矛盾，使得擦洗机器人安全性可靠性得以提升。将原有的人工封闭隧道清洗模式转换为机器人自动清洗模式，极大的提高了工作效率和道路通行状况，采用翻滚设计，使得吸附清洗装置越障能力大大提高。CN115743344ACN115743344A权利要求书1/2页1.翻转式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：包括擦洗机构（1）和吸附翻转行走机构（2），擦洗机构（1）安装在吸附翻转行走机构（2）上，吸附翻转行走机构（2）用于在反光环上翻转行走。2.根据权利要求1所述的翻转式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：擦洗机构（1）包括清洗板（101）和连接部（102），清洗板（101）采用两块，通过连接杆（103）对称连接在连接部（102）的两侧，连接部（102）连接到吸附翻转行走机构（2）上，清洗板（101）上安装有用于清洗的清洗组件。3.根据权利要求2所述的翻转式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：清洗板（101）行走方向两侧安装有一防脱夹紧机构，防脱夹紧机构包括压板（104）、锁紧电机（105）和机座（106），机座（106）固定连接在清洗板（101）端部，压板（104）一端活动套接在螺栓（107）上，另一端延伸到清洗板（101）范围内，螺栓（107）连接在机座（106），锁紧电机（105）的电机轴设置为螺纹部，电机轴螺旋连接压板（104），锁紧电机（105）固定连接在机座（106）上。4.根据权利要求2所述的翻转式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：连接部（102）包括悬挂板（108）和悬挂螺钉（109），悬挂板（108）竖直固定连接在连接杆（103）端部的竖直连接柱上，悬挂板（108）上设置有竖直的条形沉头槽（110），悬挂螺钉（109）活动穿过条形沉头槽（110）后固定连接到吸附翻转行走机构（2）的吸盘三（203）底部。5.根据权利要求1所述的翻转式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：吸附翻转行走机构（2）采用两个正三角吸附翻转行走机构对称安装在擦洗机构（1）两侧，正三角吸附翻转行走机构包括吸盘一（201）、吸盘二（202）、吸盘三（203）、行走电机（204）和真空泵（205），吸盘一（201）、吸盘二（202）和吸盘三（203）的背面分别垂直固定连接在连接板一（206）、连接板二（207）和连接板三（208），连接板一（206）、连接板二（207）和连接板三（208）均通过一转轴（210）连接到机架板（209）上且三根转轴（210）呈正三角对接布置，连接板三（208）通过不完全齿与完全齿齿轮传动机构连接到行走电机（204），行走电机（204）的电机轴安装有槽轮驱动机构带动连接板一（206）、连接板二（207）和连接板三（208）翻转，真空泵（205）均通过电动阀门和管道分别连接到吸盘一（201）、吸盘二（202）和吸盘三（203），真空泵（205）安装在连接板三（208）上。6.根据权利要求5所述的翻转式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：不完全齿与完全齿齿轮传动机构包括三根转轴（210）伸出机架板（209）分别连接三个从动不完全齿轮（211），三个从动不完全齿轮（211）分别啮合有三个主动不完全齿轮（212），三个主动不完全齿轮（212）分别旋转连接在三根齿轮轴（213）上，三根齿轮轴（213）固定连接在机架板（209）上且呈三角布置，三根齿轮轴（213）分别旋转连接到三个从动齿轮（214），三个从动齿轮（214）分别与对应的三个主动不完全齿轮（212）固定连接，三个从动齿轮（214）均相啮合到主动齿轮（215），主动齿轮（215）固定连接在行走电机（204）的电机轴，该电机轴旋转连接在机架板（209）上。7.根据权利要求6所述的翻转式攀爬全自动清洁机器人，其特征在于：槽轮驱动机构包括行走电机（207）的电机轴固