对位方法、嵌合方法及对位机构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115771154A(43)申请公布日2023.03.10(21)申请号202211083211.7(22)申请日2022.09.06(30)优先权数据2021-1460032021.09.08JP(71)申请人精工爱普生株式会社地址日本东京(72)发明人近藤贵幸(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240专利代理师李丹(51)Int.Cl.B25J13/08(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图8页(54)发明名称对位方法、嵌合方法及对位机构(57)摘要本申请提供了能够在不使用力传感器的情况下进行对位的对位方法、嵌合方法及对位机构。在对位方法中，使用：摄像部，拍摄对象物；移动机构，使所述对象物向包括沿所述摄像部的扫描线的方向的移动方向移动；以及控制装置，控制所述移动机构的驱动，所述摄像部获取将所述对象物和作为所述对象物的移动目的地的目标位置包含在一个摄像区域的图像，所述控制装置基于所述图像生成沿所述扫描线的方向上的所述对象物与所述目标位置的分离距离变小的所述移动机构的驱动信号，并基于所述驱动信号控制所述移动机构的驱动。CN115771154ACN115771154A权利要求书1/2页1.一种对位方法，其特征在于，使用：摄像部，拍摄对象物；移动机构，使所述对象物向包括沿所述摄像部的扫描线的方向的移动方向移动；以及控制装置，控制所述移动机构的驱动，所述摄像部获取将所述对象物和作为所述对象物的移动目的地的目标位置包含在一个摄像区域的图像，所述控制装置基于所述图像生成沿所述扫描线的方向上的所述对象物与所述目标位置的分离距离变小的所述移动机构的驱动信号，并基于所述驱动信号控制所述移动机构的驱动。2.根据权利要求1所述的对位方法，其特征在于，所述摄像部连续地获取所述图像，所述控制装置针对每一所述图像生成所述驱动信号，在所述摄像部中获取下一所述图像之前开始基于所生成的所述驱动信号的所述移动机构的驱动。3.根据权利要求1或2所述的对位方法，其特征在于，在对所述对象物照射了相对于所述摄像部成为逆光的照明光的状态下进行所述摄像部的拍摄。4.根据权利要求1所述的对位方法，其特征在于，所述摄像部为全局快门方式的照相机。5.根据权利要求1所述的对位方法，其特征在于，所述移动机构具有沿着沿所述扫描线的方向移动的线性滑件。6.根据权利要求1所述的对位方法，其特征在于，所述移动方向与所述摄像部的光轴正交。7.根据权利要求1所述的对位方法，其特征在于，所述摄像部具有第一摄像部、以及具有与所述第一摄像部正交的光轴的第二摄像部，所述移动机构具有使所述对象物向沿所述第一摄像部的扫描线的方向移动的第一移动机构、以及使所述对象物向沿所述第二摄像部的扫描线的方向移动的第二移动机构。8.一种嵌合方法，其特征在于，使用：摄像部，拍摄嵌合物；移动机构，使所述嵌合物向包括沿所述摄像部的扫描线的方向的移动方向移动；以及控制装置，控制所述移动机构的驱动，所述摄像部获取将所述嵌合物和嵌合所述嵌合物的被嵌合部包含在一个摄像区域的图像，所述控制装置基于所述图像生成沿所述扫描线的方向上的所述嵌合物与所述被嵌合部的分离距离变小的所述移动机构的驱动信号，并基于所述驱动信号控制所述移动机构的驱动。9.一种对位机构，其特征在于，具有：摄像部，拍摄对象物；移动机构，使所述对象物向包括沿所述摄像部的扫描线的方向的移动方向移动；以及控制装置，控制所述移动机构的驱动，2CN115771154A权利要求书2/2页所述摄像部获取将所述对象物和作为所述对象物的移动目的地的目标位置包含在一个摄像区域的图像，所述控制装置基于所述图像生成沿所述扫描线的方向上的所述对象物与所述目标位置的分离距离变小的所述移动机构的驱动信号，并基于所述驱动信号控制所述移动机构的驱动。3CN115771154A说明书1/10页对位方法、嵌合方法及对位机构技术领域[0001]本发明涉及对位方法、嵌合方法及对位机构。背景技术[0002]专利文献1中公开了如下所述的用于嵌合的机器人系统：基于力传感器的检测结果对嵌合部件和被嵌合部件进行定位，使嵌合部件嵌合于被嵌合部件。[0003]专利文献1：日本特开2009‑125904号公报[0004]但是，在这样的嵌合方法中，存在需要力传感器这样的技术问题。发明内容[0005]本发明的对位方法使用：[0006]摄像部，拍摄对象物；[0007]移动机构，使所述对象物向包括沿所述摄像部的扫描线的方向的移动方向移动；以及[0008]控制装置，控制所述移动机构的驱动，[0009]所述摄像部获取将所述对象物和作为所述对象物的移动目的地的目标位置包含在一个摄像区域的图像，[0010]所述控制装