一种基于流场的无人车路径规划方法.pdf

本发明涉及一种基于流场的无人车路径规划方法,包括以下步骤:根据车辆的起点、终点和环境中的障碍物,建立流场计算模型;以前轮转角为输入量,坐标和航向角为状态量,建立车辆运动学模型;采用车辆运动学模型作为滚动方程,求解流场的滚动时域优化问题,将流场速度向量分布作为路径规划的引导信息,得到规划路径,其中,优化量为前轮转角,优化目标包括车辆运动和流场运动达到一致以及车辆运动过程中不与障碍物发生碰撞,约束条件为前轮转角不超过方向盘最大转角。与现有技术相比,本发明可以在复杂地形里找到连接起点与终点、光滑且避障的路径。在避障的前提下、路径的光滑性和完备性同时取得较好的效果。