一种基于流场的无人车路径规划方法.pdf
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一种基于流场的无人车路径规划方法.pdf
本发明涉及一种基于流场的无人车路径规划方法,包括以下步骤:根据车辆的起点、终点和环境中的障碍物,建立流场计算模型;以前轮转角为输入量,坐标和航向角为状态量,建立车辆运动学模型;采用车辆运动学模型作为滚动方程,求解流场的滚动时域优化问题,将流场速度向量分布作为路径规划的引导信息,得到规划路径,其中,优化量为前轮转角,优化目标包括车辆运动和流场运动达到一致以及车辆运动过程中不与障碍物发生碰撞,约束条件为前轮转角不超过方向盘最大转角。与现有技术相比,本发明可以在复杂地形里找到连接起点与终点、光滑且避障的路径。在
一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法.pdf
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路径规划方法及装置、无人车.pdf
本公开涉及路径规划方法及装置、无人车、计算机可存储介质。路径规划方法包括:根据无人车的导航路径,确定用于辅助所述无人车行驶的指引线;根据所述指引线,确定用于辅助进行多层位置点采样的多条采样线,每条采样线对应一层位置点采样;基于所述无人车的当前位置点,利用车辆动力学相关信息,从每条采样线上采样得到至少一个候选位置点;从位于多条采样线上的多个候选位置点中,筛选从所述当前位置点出发依次到达的多个目标位置点;根据所述当前位置点和所述多个目标位置点,确定所述无人车的当前帧路径。根据本公开,可以提高所规划路径的稳定性
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