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一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法.pdf

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本发明涉及一种基于人工势场的无人车弯道避障路径规划方法,属于无人车驾驶技术领域。现有的人工势场法在规划无人车避障路径时,存在局部最优问题,本发明在构建人工合力势场的基础上,根据合力判断主车是否陷入局部最优,通过绕圆避障1的方式解决局部最优问题,通过绕圆避障2的方式解决规划出的下一轨迹点位于障碍物膨胀范围内的问题,并且在绕圆避障过程中,根据合力对主车速度进行调整,从而保障车辆安全。