具有悬架接口的自平衡板.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106621297A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201610956676.7B62K3/00(2006.01)(22)申请日2016.11.03A63C17/01(2006.01)(30)优先权数据15/258,6342016.09.07USPCT/IB2015/0584952015.11.03WO(71)申请人酷飞发展有限公司地址中国香港科学园科技大道西5号企业广场2楼220单元(72)发明人马颂棋(74)专利代理机构北京市路盛律师事务所11326代理人刘世杰王桂玲(51)Int.Cl.A63C17/08(2006.01)B62K1/00(2006.01)权利要求书3页说明书7页附图7页(54)发明名称具有悬架接口的自平衡板(57)摘要提供一种自平衡板，其包括具有第一脚踏板部分和第二脚踏板部分的平台，其中第一脚踏板部分基本上支撑骑乘者的第一脚，而第二脚踏板部分基本上支撑骑乘者的第二脚。轮子组合件沿着平台的纵向轴线定位在第一脚踏板部分和第二脚踏板部分之间，并包括轮子，其具有与平台的纵向轴线基本上正交的旋转轴线；和马达单元，其驱动轮子。取向传感器检测平台的取向。控制器接收来自取向传感器的数据并响应于接收到的数据控制马达单元。至少一个悬架接口位于平台和轮子组合件之间并具有与轮子的旋转轴线和平台的纵向轴线基本上正交的单个自由度，并将平台朝向停放位置偏置。CN106621297ACN106621297A权利要求书1/3页1.一种用于横向运载个人的自平衡板，其特征在于，包括：马达单元，其具有延伸的驱动轴，该驱动轴限定参考z-轴线和垂直于z-轴线的x-y平面；动力单元，其联接到马达单元以向其提供动力；轮子，其具有旋转轴线并适于接收马达单元，其中旋转轴线和z-轴线同心地对准；细长板单元，其主要具有长方体形状，其侧面沿着相应的对称轴线延伸，限定参考轴线x、y和z，和假想的板重心，限定x-z平面和法向轴线y，具有凹入部，该凹入部适于对称地并与z-轴线同心地接收轮子，驱动轴在两端通过衬套装置固定到板单元上，且该板使得骑乘者能够跨过轮子沿着x-z平面站立，骑乘者的脚主要沿着x方向取向；运动传感器，其附接到板单元；及控制单元，其适于读取来自运动传感器的数据并选择性地控制向马达单元提供的动力，以便保持板单元的重心和骑乘者的重心之间的垂直对准，其中在板单元和马达单元的驱动轴之间设置有至少一个悬架接口，该至少一个悬架接口具有基本上与细长板单元的x-z平面垂直的单个自由度。2.根据权利要求1所述的自平衡板，其特征在于，至少一个悬架接口中的每个包括气动阻尼器。3.根据权利要求1所述的自平衡板，其特征在于，至少一个悬架接口中的每个包括液压阻尼器。4.根据权利要求1所述的自平衡板，其特征在于，至少一个悬架接口中的每个包括干摩擦阻尼器。5.根据权利要求1所述的自平衡板，其特征在于，至少一个悬架接口中的每个包括由弹性材料制成的阻尼器。6.一种用于横向运载个人的自平衡板，其特征在于，包括：马达单元，其具有延伸的驱动轴，该驱动轴限定z-轴线；动力单元，其联接到马达单元以向其提供动力；轮子，其具有旋转轴线并适于接收马达单元，其中旋转轴线和z-轴线同心地对准；细长板单元，包括第一脚踏板部分和第二脚踏板部分，其中第一脚踏板部分基本上支撑骑乘者的第一脚，而第二脚踏板部分基本上支撑骑乘者的第二脚，该板单元适于在第一脚踏板部分和第二脚踏板部分之间沿着板单元的纵向轴线接收轮子，该板单元的纵向轴线与轮子的旋转轴线基本上正交，该驱动轴在两端通过衬套装置固定到板单元上；陀螺仪传感器，其附接到板单元；控制单元，其适于读取来自陀螺仪传感器的数据并选择性地控制供给到马达单元的动力，以便保持板的重心和骑乘者的重心之间的垂直对准；及至少一个悬架接口，其位于板单元和马达单元的驱动轴之间并具有与轮子的旋转轴线和细长板的纵向轴线基本上正交的单个自由度。7.一种自平衡板，其特征在于，包括：平台，其包括第一脚踏板部分和第二脚踏板部分，其中第一脚踏板部分基本上支撑骑乘者的第一脚，而第二脚踏板部分基本上支撑骑乘者的第二脚；轮子组合件，其沿着平台的纵向轴线定位在第一脚踏板部分和第二脚踏板部分之间，2CN106621297A权利要求书2/3页该轮子组合件包括：轮子，其具有与平台的纵向轴线基本上正交的旋转轴线；及马达单元，其驱动轮子；取向传感器，其检测平台的取向；控制器，其接收来自取向传感器的数据并响应于接收到的数据控制马达单元；及至少一个悬架接口，其位于平台和轮子组合件之间并具有与轮子的旋转轴线和平台的纵向轴线基本上正交的单个自由度，并将平台朝向停放位置偏置。8.根据权利要求7所述的自平衡板，其特征在于，至少一个悬架接