多台结构光模组深度重建方法、系统、设备及介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115797540A(43)申请公布日2023.03.14(21)申请号202111060597.5(22)申请日2021.09.10(71)申请人深圳市光鉴科技有限公司地址518054广东省深圳市福田区梅林街道梅都社区中康路136号深圳新一代产业园2栋303(72)发明人黄龙祥汪博朱力吕方璐(51)Int.Cl.G06T17/00(2006.01)G06T9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图5页(54)发明名称多台结构光模组深度重建方法、系统、设备及介质(57)摘要本发明提供了一种多台结构光模组深度重建方法、系统、设备及介质，包括：深度重建模块，用于通过至少两台结构光模组向同一目标投射结构光，采集结构光图案进行深度重建生成深度图像，当深度图像重建失败时触发密度计算模块；密度计算模块，用于获取结构光图案，判断结构光图案中光斑的密度是否大于预设置的密度阈值，且当密度大于预设置的密度阈值时触发时序调整模块；时序调整模块，用于对每一结构光模组的光束投射接收时序分别增加或减少一随机调节时间，且触发深度重建模块控制至少两台结构光模组向同一目标投射结构光图案，根据结构光图案进行深度重建生成深度图像。本发明能够通过不改动硬件结构的条件下达到解决模组投射器串扰的问题。CN115797540ACN115797540A权利要求书1/2页1.一种多台结构光模组深度重建方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：通过至少两台结构光模组向同一目标投射结构光，采集所述结构光形成的结构光图案，根据所述结构光图案进行深度重建生成深度图像，当所述深度图像重建失败时触发步骤S2；步骤S2：获取所述结构光图案，判断所述结构光图案中光斑的密度是否大于预设置的密度阈值，且当所述密度大于预设置的密度阈值时触发步骤S3；步骤S3：对每一所述结构光模组的光束投射接收时序分别增加或减少一随机调节时间，所述随机调节时间为曝光时间的自然数倍；步骤S4：再次通过至少两台所述结构光模组向同一目标投射结构光图案，根据所述结构光图案进行深度重建生成深度图像，当所述深度图像重建失败时触发步骤S3。2.根据权利要求1所述的多台结构光模组深度重建方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：步骤S101：通过所述结构光模组的光投射器向目标投射结构光；步骤S102：通过所述结构光模组的光接收传感器接收经所述目标反射后的所述结构光生成结构光图案；步骤S103：通过所述结构光模组的处理器根据结构光图案进行重建生成所述目标的深度图像，且当所述深度图像重建失败时触发步骤S2。3.根据权利要求1所述的多台结构光模组深度重建方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：步骤S201：获取所述结构光图案，判断所述结构光图案中光斑的密度是否大于预设置的密度阈值，且当所述密度大于预设置的密度阈值时触发步骤S202；步骤S202：在所述结构光图案提取一目标区域；步骤S203：提取所述目标区域内光斑，根据所述光斑的形状确定所述光斑是否存在图案重叠，且当所述光斑存在图案重叠时触发步骤S3。4.根据权利要求1所述的多台结构光模组深度重建方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：步骤S201：获取所述结构光图案，判断所述结构光图案中光斑的密度是否大于预设置的密度阈值，且当所述密度大于预设置的密度阈值时触发步骤S202；步骤S202：在所述结构光图案提取一目标区域；步骤S203：提取所述目标区域内光斑，根据所述光斑的数量和所述目标区域的面积确定所述光斑的区域密度，且当所述区域密度大于预设置的密度阈值时触发步骤S3。5.根据权利要求1所述的多台结构光模组深度重建方法，其特征在于，所述生成深度图像时，包括如下步骤：步骤N1：在所述结构光图案与已知标定信息进行计算，得到目标结构光图像的视差图像；步骤N2：根据三角测量原理确定所述光接收传感器的光心与视差图中每一视差值之间的距离，生成每一像素的深度信息；步骤N3：根据每一所述像素的深度信息进行深度重建或三维重建生成深度图像。6.根据权利要求1所述的多台结构光模组深度重建方法，其特征在于，所述结构光图像2CN115797540A权利要求书2/2页为包含编码纹理的图像，包括如下任一结构光图像：‑散斑点图像；‑条纹图像；‑编码图像；‑光栅图像。7.根据权利要求4所述的多台结构光模组深度重建方法，其特征在于，所述目标区域为对极约束垂直方向、水平方向、矩形区域以及圆形区域中的任一种。8.一种多台结构光模组深度重建系统，其特征在于，包括如下模块：深度重建模块，用于通过至少两台结构光模组向同一目标投射结构光，采集所述结构光形成的结构光图案，根据所述结构光图案进行深度重建生成深度图像，当所述深度图像重建失败时触发密度计算模