深度重建方法、系统、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115035234A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202110239717.1(22)申请日2021.03.04(71)申请人深圳市光鉴科技有限公司地址518054广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区白石路3609号深圳湾科技生态园二区9栋518B(72)发明人黄龙祥宋琪吴天际汪博朱力吕方璐(51)Int.Cl.G06T17/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称深度重建方法、系统、设备及存储介质(57)摘要本发明提供了一种深度重建方法、系统、设备及存储介质，包括如下步骤：获取预设置的帧频值，根据所述帧频值连续顺次采集同一目标的背景图像、红外结构光图像、红外图像或连续顺次采集同一目标的红外图像、红外结构光图像、背景图像；根据所述背景图像和所述红外结构光图像的对应像素的灰度值相减生成目标结构光图像；根据所述目标结构光图像进行深度重建或三维重建生成深度图像。本发明中能够提高背景光较强情况下的被测目标深度重建结果，并能够缩短相邻两帧图像之间的采集的时间间隔，提高深度相机受攻击的难度，使得深度相机的安全性更高。CN115035234ACN115035234A权利要求书1/2页1.一种深度重建方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：获取预设置的帧频值，根据所述帧频值连续顺次采集同一目标的背景图像、红外结构光图像、红外图像或连续顺次采集同一目标的红外图像、红外结构光图像、背景图像；步骤S2：根据所述背景图像和所述红外结构光图像的对应像素的灰度值相减生成目标结构光图像；步骤S3：根据所述目标结构光图像进行深度重建或三维重建生成深度图像。2.根据权利要求1所述的深度重建方法，其特征在于，所述步骤S1包括如下步骤：步骤S101：获取预设置的帧频阈值和原始帧频值，所述原始帧频值为用于采集红外结构光图像和红外图像的红外相机的帧频值；步骤S102：确定所述原始帧频值与所述帧频阈值之间的倍数值，当所述倍数值小于等于预设置的倍数阈值时，则确定所述预设置的帧频值为所述倍数阈值与所述帧频阈值的乘积，当所述倍数值大于等于预设置的倍数阈值时，则确定所述预设置的帧频值为所述原始帧频值；步骤S103：根据所述帧频值在帧频阈值个采样周期内连续顺次采集同一目标的背景图像、红外结构光图像、红外图像或连续顺次采集同一目标的红外图像、红外结构光图像、背景图像。3.根据权利要求2所述的深度重建方法，其特征在于，所述步骤S103包括如下步骤：步骤S1031：通过深度相机的光投射器向目标投射结构光和泛光；步骤S1032：当所述倍数值小于等于预设置的倍数阈值时，根据所述帧频值在帧频阈值个采样周期内连续顺次采集同一目标的背景图像、红外结构光图像、红外图像或连续顺次采集同一目标的红外图像、红外结构光图像、背景图像；步骤S1033：当所述倍数值大于预设置的倍数阈值时，根据所述帧频值在根据帧频阈值确定的多个采样周期内每个采样周期中任意连续三帧顺次采集同一目标的背景图像、红外结构光图像、红外图像或顺次采集同一目标的红外图像、红外结构光图像、背景图像。4.根据权利要求1所述的深度重建方法，其特征在于，所述步骤S2包括如下步骤：步骤S201：确定所述背景图像和所述红外结构光图像中每个像素的像素值；步骤S202：将所述背景图像和所述红外结构光图像进行像素级对齐；步骤S203：在所述红外结构光图像中每个像素减去与所述背景图像的对应像素的灰度值相减生成目标结构光图像。5.根据权利要求2所述的深度重建方法，其特征在于，所述步骤S3包括如下步骤：步骤S301：在所述目标结构光图像与已知标定信息进行计算，得到目标结构光图像的视差图像；步骤S302：根据三角测量原理确定所述红外相机的光心与视差图中每一视差值之间的距离，生成每一像素的深度信息；步骤S303：根据每一所述像素的深度信息进行深度重建或三维重建生成深度图像。6.根据权利要求1所述的深度重建方法，其特征在于，所述红外结构光图像为包含编码纹理的图像，包括如下任一结构光图像：‑散斑点图像；2CN115035234A权利要求书2/2页‑条纹图像；‑编码图像；‑光栅图像。7.根据权利要求2所述的深度重建方法，其特征在于，所述预设置的帧频阈值为15FPS，所述预设置的倍数阈值为3。8.一种深度重建系统，用于实现权利要求1至7中任一项所述的深度重建方法，其特征在于，包括：图像采集模块，用于获取预设置的帧频值，根据所述帧频值连续顺次采集同一目标的背景图像、红外结构光图像、红外图像或连续顺次采集同一目标的红外图像、红外结构光图像、背景图像；图像增强模块，用于根据所述背景图像和所述红外结构光图像的对应像素的灰度值相减生成目标结构光图像；深度重建模块，用于