用于检测拖车角度的系统和方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113039580A(43)申请公布日2021.06.25(21)申请号201980072462.5(74)专利代理机构北京市金杜律师事务所(22)申请日2019.10.2211256代理人苏耿辉(30)优先权数据16/181,0202018.11.05US(51)Int.Cl.G06T7/73(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60D1/24(2006.01)2021.04.30B62D13/06(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2019/0573982019.10.22(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/096769EN2020.05.14(71)申请人图森有限公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人罗毅韩晓凌梅学权利要求书2页说明书11页附图5页(54)发明名称用于检测拖车角度的系统和方法(57)摘要提供了用于检测拖车角度的系统和方法。在一个方面，一种车载控制系统包括光学传感器，所述光学传感器被配置成被安装在牵引车上以面向被联接到所述牵引车的拖车，所述光学传感器还被配置成生成指示所述拖车与所述牵引车之间所形成的角度的光学数据。所述系统还包括：处理器；以及计算机可读存储器，与所述处理器通信并且具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器：接收来自所述光学传感器的所述光学数据，基于所述光学数据来确定表示所述拖车的表面的至少一个候选平面，所述候选平面在所述光学数据中可见，以及基于所述至少一个候选平面来确定所述拖车与所述牵引车之间的角度。CN113039580ACN113039580A权利要求书1/2页1.一种用于牵引车和拖车的车载控制系统，包括：光学传感器，被配置成被安装在所述牵引车上并生成指示所述拖车与所述牵引车之间所形成的角度的光学数据；处理器；以及计算机可读存储器，与所述处理器通信并且具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：接收所述光学数据，确定表示所述拖车的表面的至少一个候选平面，所述候选平面在所述光学数据中可见，以及至少基于所述至少一个候选平面来确定所述拖车与所述牵引车之间的所述角度。2.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器被定位成面向所述拖车。3.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器包括LiDAR检测器，所述LiDAR检测器被配置成生成指示所述拖车的可见表面的空间位置的所述光学数据。4.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学传感器包括相机，所述相机被配置成生成包括所述拖车上的标记物的表示的图像。5.根据权利要求4所述的系统，其中所述标记物是快速响应(QR)码。6.根据权利要求1所述的系统，其中所述光学数据包括点云数据，所述点云数据包括表示所述拖车的表面在空间中的地点的一组数据点。7.根据权利要求6所述的系统，其中所述存储器具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：从属于所述拖车的所述点云中提取点，以及从提取到的所述点中去除属于所述拖车的边缘区域的点，其中确定所述至少一个候选平面基于提取到的所述点被执行，属于所述拖车的所述边缘区域的点从提取到的所述点中被去除。8.根据权利要求1所述的系统，其中所述存储器具有存储在其上的计算机可执行指令，以使所述处理器执行以下操作：使用期望最大化框架完善所述至少一个候选平面，所述期望最大化框架包括以下多个重复：i)包括确定映射函数的期望步骤以及ii)包括优化目标函数的最大化步骤。9.一种非暂态计算机可读存储介质，具有存储在其上的指令，所述指令在被执行时使至少一个计算设备执行以下操作：接收来自光学传感器的光学数据，所述光学传感器被配置成被安装在牵引车上并生成指示拖车与所述牵引车之间所形成的角度的所述光学数据；确定表示所述拖车的表面的至少一个候选平面，所述候选平面在所述光学数据中可见；以及至少基于所述至少一个候选平面来确定所述拖车与所述牵引车之间的所述角度。10.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述光学传感器被定位成面向所述拖车。11.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述光学传感器包括LiDAR检测器，所述LiDAR检测器被配置成生成指示所述拖车的可见表面的空间位置的所述2CN113039580A权利要求书2/2页光学数据。12.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述光学传感器包括相机，所述相机被配置成生成包括所述拖车上的标记物的表示的图像。13.根据权利要求11所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述标记物是快速响应(QR)码。14.根据权利要求9所述的非暂态计算机可读存储介质，其中所述光学数据包括点云数据，所述点云数据包括表示所述拖车的表面在