一种探测方法、装置和终端.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114185057A(43)申请公布日2022.03.15(21)申请号202111325491.3(22)申请日2021.11.10(71)申请人华为技术有限公司地址518129广东省深圳市龙岗区坂田华为总部办公楼(72)发明人王超(74)专利代理机构北京同达信恒知识产权代理有限公司11291代理人张洁(51)Int.Cl.G01S17/10(2020.01)G01S7/483(2006.01)权利要求书4页说明书13页附图11页(54)发明名称一种探测方法、装置和终端(57)摘要本申请提供一种探测方法、装置和终端，可应用于自动驾驶、智能驾驶等领域。其中，探测装置包括至少一个激光器、至少一个探测单元、至少一个处理单元，且至少一个探测单元中的每个探测单元连接多个信号转换器，该多个信号转换器中的不同信号转换器可以对在同一时刻发射出去且由同一目标物体反射回来的不同信号分别进行处理，可以提升探测装置处理反射信号的能力，减少环境光噪声带来的不利影响，从而有助于提升探测装置探测目标物体相关信息的准确性。CN114185057ACN114185057A权利要求书1/4页1.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：控制至少一个激光器在第一时刻发射第一发射信号和第二发射信号；控制第一探测单元接收对应所述第一发射信号的第一反射信号和对应所述第二发射信号的第二反射信号；控制与所述第一探测单元连接的第一信号转换器对所述第一反射信号进行处理；控制与所述第一探测单元连接的第二信号转换器对所述第二反射信号进行处理；将所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果输出到至少一个处理单元。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一探测单元包含至少一个探测子单元。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的启动时间不同；或者，所述第一信号转换器和所述第二信号转换器对应的触发信号的强度不同。4.如权利要求1‑3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：控制所述至少一个处理单元根据所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果，确定至少一个目标的信息。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述至少一个处理单元根据所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果，确定至少一个目标的信息，包括：控制所述至少一个处理单元根据所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果对应的直方图，确定所述至少一个目标的位置信息；其中，所述直方图包括所述第一探测单元接收所述第一反射信号和所述第二反射信号的时间信息。6.如权利要求1‑5任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号转换器对应的死时间小于或等于所述第一探测单元对应的死时间。7.如权利要求1‑6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一信号转换器对应的死时间与所述第二信号转换器对应的死时间相同，或者，所述第一信号转换器的类型与所述第二信号转换器的类型相同。8.如权利要求1‑7任一项所述的方法，其特征在于，所述第一探测单元为单光子雪崩二极管SPAD探测单元，所述第一信号转换器和所述第二信号转换器为时间数字转换器TDC。9.一种探测方法，其特征在于，所述方法包括：至少一个激光器在第一时刻发射第一发射信号和第二发射信号；第一探测单元接收对应所述第一发射信号的第一反射信号和对应所述第二发射信号的第二反射信号；与所述第一探测单元连接的第一信号转换器对所述第一反射信号进行处理；与所述第一探测单元连接的第二信号转换器对所述第二反射信号进行处理；至少一个处理单元对所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果进行处理。10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一探测单元包含至少一个探测子单元。11.如权利要求9或10所述的方法，其特征在于，所述第一信号转换器和所述第二信号2CN114185057A权利要求书2/4页转换器的启动时间不同；或者，所述第一信号转换器和所述第二信号转换器对应的触发信号的强度不同。12.如权利要求9‑11任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个处理单元对所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果进行处理，包括：所述至少一个处理单元根据所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果，确定至少一个目标的信息。13.如权利要求12所述的方法，其特征在于，所述至少一个处理单元根据所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果，确定至少一个目标的信息，包括：所述至少一个处理单元根据所述第一信号转换器和所述第二信号转换器的处理结果对应的直方图，确定所述至少一个目标的位置信息；其中，所述直方图包括所述第一探测单元接收所述第一反射信号和所述第二反射信号的时间信息。14.如权利要求