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一种无人机路径规划方法.pdf

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本发明提供了一种无人机路径规划方法,包括以下步骤:步骤1,设定无人机需要执行的任务点为从点A到点B,按照voronoi图方法生成包围住障碍点的多边形;步骤2,将多边形顶点坐标筛选;步骤3,从A点开始,依次向外探寻最短路径。本发明提供了一种无人机在两点之间飞行时,如何巧妙地避开障碍点并以最短路径到达下一任务点的飞行路径方法,为后续在多机避障飞行和任务规划奠定基础。