清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115813270A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202210278175.3(22)申请日2022.03.21(71)申请人追觅创新科技（苏州）有限公司地址215000江苏省苏州市吴中区越溪吴中大道2288号16幢E3(72)发明人郭振科杨雯(74)专利代理机构苏州谨和知识产权代理事务所(特殊普通合伙)32295专利代理师许冬莹(51)Int.Cl.A47L11/282(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书3页说明书13页附图2页(54)发明名称清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质(57)摘要本申请涉及清洁设备、清洁设备的控制方法及存储介质，属于自动控制技术领域。清洁设备，包括：清洁底座；位于清洁底座上的轮体；位于清洁底座上的清洁机构；在清洁设备对待清洁表面执行清洁工作的情况下，清洁驱动件带动清洁件向清洁设备的前进方向旋转；传感组件，以采集清洁设备的移动相关信息；与传感组件相连的控制器，用于：获取移动相关信息；基于移动相关信息确定清洁设备的移动状态；按照移动状态控制清洁设备工作；可以解决控制清洁设备使用固定的工作模式导致在部分移动状态下的清洁效果不佳的问题，由于可以确定出清洁设备的移动状态，并按照移动状态控制清洁设备工作，因此，可以提高清洁设备的清洁效果。CN115813270ACN115813270A权利要求书1/3页1.一种清洁设备，其特征在于，所述清洁设备，包括：清洁底座；位于所述清洁底座上的轮体，所述轮体能够带动所述清洁设备前进或后退；位于所述清洁底座上的清洁机构；所述清洁机构包括清洁件和与所述清洁件相连的清洁驱动件；在所述清洁设备对待清洁表面执行清洁工作的情况下，所述清洁驱动件带动所述清洁件向所述清洁设备的前进方向旋转；传感组件，以采集所述清洁设备的移动相关信息；与所述传感组件相连的控制器，用于：获取所述移动相关信息；基于所述移动相关信息确定所述清洁设备的移动状态，所述移动状态包括前进状态和后退状态；按照所述移动状态控制所述清洁设备工作。2.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述移动相关信息包括所述轮体的旋转方向；所述基于所述移动相关信息确定所述清洁设备的移动状态，包括：在所述旋转方向为第一旋转方向的情况下，确定所述移动状态为前进状态；所述第一旋转方向为所述清洁设备前进的方向；在所述旋转方向为第二旋转方向的情况下，确定所述移动状态为后退状态；所述第二旋转方向与所述第一旋转方向相反，为所述清洁设备后退的方向。3.根据权利要求1所述的清洁设备，其特征在于，所述基于所述移动相关信息确定所述清洁设备的移动状态，包括：基于所述移动相关信息确定所述清洁设备与当前工作环境中参考对象之间的距离变化情况；获取所述参考对象相对于所述清洁设备的相对位置；在所述相对位置为所述参考对象位于所述清洁设备的前端、且所述距离变化情况指示所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐缩小的情况下，确定所述移动状态为前进状态；在所述相对位置为所述参考对象位于所述清洁设备的前端、且所述距离变化情况指示所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐增大的情况下，确定所述移动状态为后退状态；在所述相对位置为所述参考对象位于所述清洁设备的后端、且所述距离变化情况指示所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐缩小的情况下，确定所述移动状态为后退状态；在所述相对位置为所述参考对象位于所述清洁设备的后端、且所述距离变化情况指示所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐增大的情况下，确定所述移动状态为前进状态。4.根据权利要求3所述的清洁设备，其特征在于，所述传感组件安装于所述清洁设备的前端、且用于采集位于所述清洁设备的前端的参考对象的对象信息；所述获取所述参考对象相对于所述清洁设备的相对位置，包括：在获取到所述传感组件采集的传感数据的情况下，确定所述参考对象位于所述清洁设备的前端；2CN115813270A权利要求书2/3页或者，所述传感组件安装于所述清洁设备的后端、且用于采集位于所述清洁设备的后端的参考对象的对象信息；所述获取所述参考对象相对于所述清洁设备的相对位置，包括：在获取到所述传感组件采集的传感数据的情况下，确定所述参考对象位于所述清洁设备的后端。5.根据权利要求4所述的清洁设备，其特征在于，所述移动相关信息用于指示所述清洁设备与所述参考对象之间的参考距离；所述基于所述移动相关信息确定所述清洁设备与当前工作环境中参考对象之间的距离变化情况，包括：在本次获取到的参考距离小于上一次获取到的参考距离的情况下，确定所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐渐缩小；在本次获取到的参考距离大于上一次获取出的参考距离的情况下，确定所述清洁设备与所述参考对象之间的距离逐