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机器人臂与外科手术探针的集成.pdf

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本公开的实施例提供了用于将探针耦合到器械设备操纵器(例如,机器人臂)的改进的方法和装置。在一些实施例中,可以由手持件承载的探针被配置成耦合到机器人臂的设备操纵器的端部。可以提供一种传动装置,该传动装置被配置成耦合到探针并且还耦合到器械设备操纵器。该传动装置可被配置成接收来自器械设备操纵器的运动输入,并将运动输入变换成探针的运动。该传动装置可以提供改进的探针的移动。通过减少手持件和探针上的部件数量,手持件和探针可以作为无菌的、一次性使用的消耗品设备提供,并且传动装置可以重复使用。