臂模块、机器人臂及工业机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115052716A(43)申请公布日2022.09.13(21)申请号202180013200.9(74)专利代理机构北京市竞天公诚律师事务所(22)申请日2021.02.0511770专利代理师孙磊徐民(30)优先权数据102020103058.42020.02.06DE(51)Int.Cl.B25J9/08(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B25J19/00(2006.01)2022.08.05B25J17/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B25J18/00(2006.01)PCT/EP2021/0527882021.02.05H02K9/19(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据H02K5/20(2006.01)WO2021/156432DE2021.08.12(71)申请人倍福自动化有限公司地址德国威尔市韦尔斯霍斯特维格20号(72)发明人彼得·卡斯特勒克莱门斯·迈尔托马斯·莫斯彻阿尔明·佩利万克里斯托夫·泽奇权利要求书5页说明书31页附图23页(54)发明名称交换所述流体(51)，其中，所述热交换器(355)被臂模块、机器人臂及工业机器人构造用于在所述驱动装置(240)和所述流体(51)(57)摘要之间交换热量。本发明涉及一种主动臂模块(25)、一种模块化机器人臂(20)和一种工业机器人(10)，其中，所述主动臂模块(25)具有第一壳体(60)、热交换器(355)、驱动装置(240)和包括第一连接板(95)且布置在所述第一连接板(95)上的第一流体接触装置(130)的第一连接侧(40)。所述第一连接板(40)能够与所述机器人臂(20)的另一臂模块(18)或机器人基座(15)机械连接，以传输驱动力和支撑力，其中，所述第一壳体(60)沿着旋转轴线(Ran)延伸并且限定容纳所述驱动装置(240)的内部空间(235)，其中，能够通过所述第一流体接触装置(130)与所述另外的臂模块(18)或所述机器人基座(15)交换流体(51)。所述热交换器(355)至少局部地容纳所述驱动装置(240)并且与所述驱动装置(240)热耦合，其中，所述热交换器(355)具有至少一个热交换器流体通道(380)，其中，所述热交换器流体通道(380)能够填充有CN115052716A流体(51)以用于与所述第一流体接触装置(130)CN115052716A权利要求书1/5页1.一种用于工业机器人(10)的模块化的机器人臂(20)的主动臂模块(25)，‑所述主动臂模块具有第一壳体(60)、热交换器(355)、驱动装置(240)和包括第一连接板(95)和布置在所述第一连接板(95)上的第一流体接触装置(130)的第一连接侧(40)，‑其中，所述第一连接板(40)能够与所述机器人臂(20)的另一臂模块(18)或机器人基座(15)机械连接，以传输驱动力和支撑力，‑其中，所述第一壳体(60)沿着旋转轴线(Ran)延伸并且限定容纳所述驱动装置(240)的内部空间(235)，‑其中，能够通过所述第一流体接触装置(130)与所述另外的臂模块(18)或所述机器人基座(15)交换流体(51)，其特征在于，‑所述热交换器(355)至少局部地容纳所述驱动装置(240)并且与所述驱动装置(240)热耦合，‑其中，所述热交换器(355)具有至少一个热交换器流体通道(380)，‑其中，所述热交换器流体通道(380)能够填充有所述流体(51)以用于与所述第一流体接触装置(130)交换所述流体(51)，‑其中，所述热交换器(355)被构造用于在所述驱动装置(240)和所述流体(51)之间交换热量。2.根据权利要求1所述的主动臂模块(25)，‑所述主动臂模块具有第二连接侧(45)，‑其中，所述第二连接侧(45)与所述第一壳体(60)机械抗扭地连接，‑其中，所述第二连接侧(45)具有第二流体接触装置(305)，‑其中，所述热交换器(355)的所述热交换器流体通道(380)布置在所述第二流体接触装置(175)和所述第一流体接触装置(130)之间，并且所述热交换器流体通道(380)被构造用于在所述第一流体接触装置(130)和所述第二流体接触装置(175)之间交换所述流体(51)。3.根据前述权利要求中任一项所述的主动臂模块(25)，‑其中，所述热交换器流体通道(380)围绕所述驱动装置(240)曲折地延伸地构造，和/或‑其中，所述热交换器流体通道(380)至少局部地螺旋形地构造成以围绕所述旋转轴线(Ran)的至少一个匝(590)、优选至少两个匝(590)围绕所述驱动装置(240)延伸。4.根据前述权利要求中任一项所述的主动臂模块(25)，‑所述主动臂模块具有转动传输器(245