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本发明公开了一种上下肢康复训练设备,包括机架、上肢训练组件和下肢训练组件。机架可沿自身高度方向伸缩,上肢训练组件包括可转动地设于机架顶端的安装件、可转动地分设于安装件相对两侧的上肢训练器,及用以驱动上肢训练器相对于安装件转动的第一驱动件。安装件可被选择地将上肢训练器固定于第一位置或第二位置。下肢训练组件包括位于机架底端相对两侧的下肢训练器、连接下肢训练器和机架的转动件,及用以驱动转动件转动的第二驱动件,转动件在第二驱动件的驱动下,带动下肢训练器相对于机架转动。转动件沿转动半径方向设有若干用以固定下肢训练器的固定孔,下肢训练器可被选择地固定于不同的固定孔,以改变患者膝关节及髋关节的运动范围。