以节能为导向的多车队列系统稳定协同控制方法及装置.pdf

本发明公开了一种以节能为导向的多车队列系统稳定协同控制方法及装置,该方法包括:1)被控车辆采取领航车、相邻车、自身的实时状态信息;2)根据收集到的轮毂电机的能量效率和道路信息,建立能量最优速度规划问题,通过动态规划方法求解该问题获得能量最优速度;3)收集队列中各跟随车能量最优速度后,建立一种能量最优车间距策略,控制队列在该车间距策略下行驶;4)根据能量最优车间距策略,通过运用队列稳定鲁棒协同控制算法实现队列系统稳定。本发明控制方法设计了一种新型的能量最优车间距策略,可以实现各跟随车车速在空间上的一致,突破了固定时距和固定车间距策略只能保证跟随车在时间域上与领航车车速一致的问题。