一种保障车辆快速编队稳定的多车协同控制方法及装置.pdf

本发明公开了一种保障车辆快速编队稳定的多车协同控制方法及装置,该方法包括:1)信息采集模块,用于被控车辆采集领航车、相邻车、自身的实时状态信息;2)队列成形控制模块,保证位于不同车道、以不同车速行驶的多车系统形成队列;3)队列稳定控制模块,通过运用队列稳定鲁棒协同控制算法实现队列系统稳定。本发明控制方法将车辆动力学系统和群集运动控制算法相结合,解决了传统队列成型控制忽视车辆动力学特性的问题;该方法基于李雅普诺夫?克拉索夫斯基稳定性理论保障队列系统稳定,且能够减小控制系统冗余,适宜推广及应用;此外,该方法还考虑了信息传输过程中有时会发生的数据丢包和信息时滞现象,控制安全等级更高。