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本发明公开了基于语义分割的可行驶区域检测方法,其步骤:1)区域分割:对输入的原始图像进行分割,得到包含路面标签、移动目标标签、障碍物标签及背景标签的分割结果图像;2)区域像素扫描:对分割后的图像进行扫描,逐列扫描,找到每列的关键点对,即像素列中成对的道路边缘点;3)关键点提取:经过区域扫描,得到一对或多对关键点,确定具体的可行驶区域范围;4)反投影变换:将像素坐标系下的可行驶区域信息,通过反投影变换将像素位置还原到车辆坐标系下,得到基于语义分割的可行驶区域图像。本发明经过特定区域扫描,形成关键点对,再筛选出最终的可行驶区域边界,有效剔除了因检测引入的路面空白噪声。