一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法.pdf

本发明涉及一种基于语义分割的周视可行驶区域检测方法,包括如下步骤:1)周视摄像头组采集本车朝多个水平方向的图像;2)对图像进行语义分割得到灰度图;3)提取灰度图中可行驶区域的边界;4)将可行驶区域的边界从灰度图的坐标系转换到车辆坐标系中,得到边界坐标;5)对所有边界坐标进行合并,得到全局边界坐标;6)对全局边界坐标进行角度过滤,得到可行驶区域边界。本发明通过周视摄像头组采集图像,使检测到的可行驶区域更加全面;基于语义分割提取可行驶区域边界,准确率高,难度低;将可行驶区域的边界转换到车辆坐标系下,降低融合难度;通过角度过滤提高检测结果的可靠性,可有效提高自动驾驶的安全性。