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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115816087A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211608079.7(22)申请日2022.12.14(71)申请人合肥工业大学地址230000安徽省合肥市包河区屯溪路193号(72)发明人翟华宋照爱贾成彪丁煦(74)专利代理机构合肥中悟知识产权代理事务所(普通合伙)34191专利代理师张婉(51)Int.Cl.B23P23/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备及实施方法(57)摘要本发明公开了一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备,包括爬行机构,所述爬行机构顶部连接横移机构,所述横移机构底部安装有切割打磨设备;所述切割打磨设备包括螺杆滑台一,所述螺杆滑台一上设有对其驱动的电机二,螺杆滑台一上固定安装连接板,所述连接板上安装有夹持机构、切割装置和打磨装置。本发明还公开了一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备的实施方法。本发明通过吸盘一吸附在风电叶片上并在叶片上移动,通过切割打磨机器人两翼的切割打磨设备能够同时对叶片两侧的合模飞边进行切割打磨,极大的提高了工作效率。CN115816087ACN115816087A权利要求书1/2页1.一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备,包括爬行机构(1),其特征在于:所述爬行机构(1)顶部连接横移机构(2),所述横移机构(2)底部安装有切割打磨设备(3);所述切割打磨设备(3)包括螺杆滑台一(31),所述螺杆滑台一(31)上设有对其驱动的电机二(32),螺杆滑台一(31)上固定安装连接板(33),所述连接板(33)上安装有夹持机构(34)、切割装置(35)以及打磨装置(36);所述横移机构(2)包括弧形支架(29),弧形支架(29)的底面有线性滑轨二(28),线性滑轨二(28)上设有对其驱动的电动伺服缸(27)和驱动电机(26),线性滑轨二(28)的底部固定有横移架(21),横移架(21)底面的两端均固定有激光测距仪二(22)和气缸二(23),每个气缸二(23)底部的活塞杆均通过球铰二(24)连接有吸盘二(25)。2.根据权利要求1所述的一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备,其特征在于:所述爬行机构(1)包括爬行架(11),爬行架(11)前端安装有激光测距仪一(18),爬行架(11)中部设有滚珠丝杠(15),滚珠丝杠(15)上的滑块与所述横移架(21)底面的中部固定,爬行架(11)的两侧与横移架(21)之间设有线性滑轨一(17),爬行架(11)上设有对滚珠丝杠(15)驱动的电机一(16),所述爬行架(11)底面的两端均固定有气缸一(12),气缸一(12)底部的活塞杆上通过球铰一(13)连接有吸盘一(14)。3.根据权利要求2所述的一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备,其特征在于:所述打磨装置(36)包括设于连接板(33)上的由电机四(362)驱动的螺杆滑台二(361),螺杆滑台二(361)上设有连接支架(363),连接支架(363)内侧固定有线性滑轨六(364),线性滑轨六(364)的滑块上安装有电动转台(367),电动转台(367)与连接支架(363)的端部之间设有弹簧二(366),电动转台(367)的顶部安装有打磨机(365)。4.根据权利要求3所述的一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备,其特征在于:所述切割装置(35)包括安装于所述连接板(33)上的支撑架二(354),支撑架二(354)上设有俯仰组件,俯仰支架(353)的转轴由电机三(355)经减速器(356)驱动,俯仰支架(353)上固定有电动旋转台(352),电动旋转台(352)上安装有切割机(351)。5.根据权利要求4所述的一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备,其特征在于:所述夹持机构(34)包括固定于所述连接板(33)上的安装底座(341),所述安装底座(341)的顶部设有激光测距仪三(342),所述安装底座(341)上通过线性滑轨三(343)连接有支撑架一(344),所述支撑架一(344)上竖向设有线性滑轨四(345),所述线性滑轨四(345)的滑块上安装有夹紧支架(346),所述夹紧支架(346)上竖向设有线性滑轨五(347),所述夹紧支架(346)的顶部和线性滑轨五(347)的滑块上均安装有托滚(348),上下的托滚(348)之间通过弹簧一(349)连接。6.如1‑5任一项所述的一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备的实施方法,其特征在于,包括如下步骤:S1:使用时,启动电源,给各工作元件供电,将机器人移动到风电叶片上通过爬行机构(1)的吸盘一(14)对叶片吸附,气缸一(12)收缩;S2:将夹持机构(34)的托滚(348)夹持在风电叶片飞边的梯形