一种电缆隧道巡检机器人越障能力试验装置及测试方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115839858A(43)申请公布日2023.03.24(21)申请号202111098704.3(51)Int.Cl.(22)申请日2021.09.18G01M99/00(2011.01)(71)申请人国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院地址110006辽宁省沈阳市和平区四平街39-7号申请人中国科学院沈阳自动化研究所国网山东省电力公司(72)发明人刘佳鑫李志海李琳吴镇炜王忠罗宇李雪亮董雪松于洪鹏(74)专利代理机构沈阳科苑专利商标代理有限公司21002专利代理师周宇权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种电缆隧道巡检机器人越障能力试验装置及测试方法(57)摘要本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人的越障试验装置及越障能力测试方法，属于机器人检测技术领域。该巡检机器人越障测试装置包括顶部平台、升降器、电机、控制系统，该装置可以提供机器人越障能力试验中所需的任意障碍高度。本装置的测试方法用于对电缆隧道检测机器人的越障能力进行检测。本发明用于全面评价电缆隧道巡检机器人的越障性能，结构简单，操作方便，通用性强。CN115839858ACN115839858A权利要求书1/1页1.一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，该测试装置包括：升降台本体(1)、电机(2)和控制系统(4)，升降台本体(1)设于低于地面的凹槽或坑井中，所述控制系统(4)用于输出指令控制电机(2)转动从而带动升降台本体(1)升高或降落模拟地面高度起伏或障碍物。2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述升降台本体(1)包括顶部平台(11)、升降器(12)，所述顶部平台(11)水平设于升降器(12)上方，电机(2)转动带动升降器(12)升起或降落预设高度。3.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，升降器(12)为螺旋升降器。4.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述控制系统(4)包括依次电性连接的PC机(41)、PLC(42)、电机驱动器(43)，所述PC机(41)用于输出指令至PLC(42)，PLC(42)控制电机驱动器(43)输出控制信号至电机(2)。5.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，还包括摄像机(3)，与PC机(41)连接，所述摄像机(3)设于升降台本体(1)顶部，用于拍摄升降台本体(1)上的视野发送给PC机(42)进行显示。6.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述PLC与电机驱动器相连接，试验前将所需要测试的障碍物高度值输入到上位机软件中，通过软件程序计算出电机的相应转数来控制升降台的高度。7.根据权利要求1所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验方法，该方法是基于一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置实现的，包括如下步骤：步骤1)在电缆隧道巡检机器人的巡检线路上设置该测试装置，控制测试装置升高或降落模模拟地面高度起伏或障碍物；步骤2)控制电缆隧道巡检机器人在所述巡检线路上向着测试装置行走；步骤3)控制拍摄机(3)拍摄升降台本体(1)上的巡检机器人越障图像视野发送给PC机(41)，通过PC机(41)显示画面观察电缆隧道巡检机器人是否成功跨域障碍高度。8.根据权利要求7所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述设置障碍物为在电缆隧道巡检机器人的巡检线路上设置低于地面的凹槽或坑井。9.根据权利要求7所述的一种电缆隧道检测机器人越障能力试验装置，其特征在于，所述测试装置为多个，设置在一段路线上，用于测试在该段路线上的连续越障。2CN115839858A说明书1/3页一种电缆隧道巡检机器人越障能力试验装置及测试方法技术领域[0001]本发明涉及电力巡检机器人检测技术领域，具体涉及一种电缆隧道检测机器人的越障能力试验装置及测试方法。背景技术[0002]定期对电缆隧道进行巡检，发现险情并及时进行处理是保证电缆隧道可靠运行的重要保障。早期国内对电力隧道的巡检主要采用人工方式，巡检过程中需要携带多种检测仪器，随着电力隧道长度的快速加长，人工巡检方式显得费时费力，造成了巡检效率低、间隔长，在巡检间隔期间产生隐患未能得到及时处理，增加了事故发生概率。电缆隧道巡检机器人能快速、有效发现隐患点，减小危险的发生。然而，电缆隧道巡检机器人在巡检过程中，需要跨越地面上的线缆或防护门等障碍物，因此需要对电缆隧道巡检机器人的越障能力进行测试。本发明提出了一种电缆隧道巡检机器人越障能力的测试装置以及测试方法，将为电缆隧道巡检机器人的越障能力提供检测平台，对促进我国的电力巡检机器人智能化水平的提高起到重要