多工位点胶机构位移转化方法及多工位点胶装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115846131A(43)申请公布日2023.03.28(21)申请号202211435143.6(22)申请日2022.11.16(71)申请人杭州长川科技股份有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区聚才路410号(72)发明人曹明阳高聪陈文艺(74)专利代理机构杭州华进联浙知识产权代理有限公司33250专利代理师黄定红(51)Int.Cl.B05C5/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图9页(54)发明名称多工位点胶机构位移转化方法及多工位点胶装置(57)摘要本申请涉及点胶技术领域，特别是涉及一种多工位点胶机构高度转化方法，其方法包括：获取所述仿真针头的虚拟补偿值X1；获取所述点胶针头的转化补偿值X2；基于所述虚拟补偿值X1以及所述转化补偿值X2，得到实际补偿值X3；根据所述实际补偿值X3调整所述点胶针头在竖直方向的位移值；所述虚拟补偿值X1为所述仿真针头在点胶仿真过程中竖直方向的补偿值，所述转化补偿值X2为所述点胶针头点胶仿真过程中竖直方向的补偿值；所述仿真针头点胶仿真过程的基准位置与所述点胶针头的点胶仿真过程的基准位置相同。一种多工位点胶装置，包括视觉机构以及多个点胶机构。本申请能够使得点胶机构和视觉机构在竖直方向上位置基准的统一，避免高度误差影响点胶作业。CN115846131ACN115846131A权利要求书1/2页1.一种多工位点胶机构位移转化方法，其特征在于，点胶装置包括视觉机构以及多个点胶机构，所述视觉机构用以采集料梭上目标物的位姿信息，多个所述点胶机构能够所述位姿信息对对应的目标物进行点胶作业；其中，所述视觉机构包括测距件以及仿真针头，所述仿真针头与所述测距件之间相对固定，每个所述点胶机构包括点胶针头；所述多工位点胶机构位移转化方法包括：获取所述仿真针头的虚拟补偿值X1；获取所述点胶针头的转化补偿值X2；基于所述虚拟补偿值X1以及所述转化补偿值X2，得到实际补偿值X3；根据所述实际补偿值X3调整所述点胶针头在竖直方向的位移值；其中，所述虚拟补偿值X1为所述仿真针头在点胶仿真过程中竖直方向的补偿值，所述转化补偿值X2为所述点胶针头点胶仿真过程中竖直方向的补偿值；并且，所述仿真针头点胶仿真过程的基准位置与所述点胶针头的点胶仿真过程的基准位置相同。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，“获取所述仿真针头的虚拟补偿值X1”的步骤包括：获取所述仿真针头沿竖直方向移动并触发基准位置后抬升的距离e；获取所述测距件与所述基准位置之间的距离f；获取仿真针头在竖直方向靠近所述基准位置的一端并凸出所测距件的长度g；基于距离e、距离f以及长度g，得到虚拟补偿值X1。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，“获取所述点胶针头的转化补偿值X2”的步骤包括：获取所述点胶针头与所述基准位置之间的距离c；基于距离c、距离f以及长度g，得到虚拟补偿值X2。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基准位置设置为接触位移传感器；其中，“获取所述仿真针头的虚拟补偿值X1”的步骤还包括：获取所述仿真针头沿竖直方向触发所述接触位移传感器的压缩量d；基于压缩量d、距离e、距离f以及长度，得到虚拟补偿值X1；“获取所述点胶针头的转化补偿值X2”的步骤包括：获取所述点胶针头沿竖直方向触发所述接触位移传感器的压缩量b；基于压缩量b、距离c、距离f以及长度，得到虚拟补偿值X2。5.一种多工位点胶装置，其特征在于，所述点胶装置包括视觉机构以及多个点胶机构，所述视觉机构用以采集料梭上目标物的位姿信息，多个所述点胶机构能够所述位姿信息对对应的目标物进行点胶作业；其中，每个所述点胶机构包括点胶针头，所述点胶针头用以点胶作业，所述视觉机构包括测距件以及仿真针头，所述测距件用以测量距离，所述仿真针头用以模仿所述点胶针头的运动，且所述仿真针头与所述测距件之间相对固定且同步运动。6.根据权利要求5所述的多工位点胶装置，其特征在于，所述视觉机构还包括基座以及滑动台，所述滑动台安装于所述基座的一侧面上，所述测距件以及所述仿真针头均安装于所述滑动台上，并在所述滑动台的带动下能够沿着竖直方向运动。7.根据权利要求6所述的多工位点胶装置，其特征在于，所述视觉机构设于相邻两个所2CN115846131A权利要求书2/2页述点胶机构之间；所述视觉机构能够沿着第一方向以及第二方向运动，所述点胶机构能够沿着所述第二方向运动，所述第一方向与所述第二方向相交，且竖直方向垂直于所述第一方向与所述第二方向所构成的平面；其中，所述视觉机构还包括相机单元，所述相机单元安装于所述基座上，沿着所述第二方向，所述相机单元在所述基座上的投影在第一方向上的宽度为W1，所述测距件在所述基座上的投影在第一方向上的宽度为W2，W