机器人用差速驱动结构.pdf

本发明公开了一种机器人用差速驱动结构,包含一支架、两差速轮以及两驱动装置;两差速轮设置于所述支架两侧,且每个差速轮均由一驱动装置驱动其相对于所述支架转动;差速轮包含轮体以及环形滑道;支架上对应于每个差速轮均设置有多组作用于所述环形滑道的轮锁机构,每组所述轮锁机构包含设置在环形滑道的内圈以及外圈的两个滚轮,每个滚轮的外圆周上均具有骑跨在所述环形滑道上的环槽。本发明的机器人用差速驱动结构巧妙可靠、节省空间,内部布局合理,其依靠自身重力可以使其自身不管在运动状态下还是静止状态下始终保持在竖立状态,适用于球形机器人等结构小巧紧凑的机器人。