一种基于机械臂具有自适应性的空间包络捕获末端执行器.pdf

本发明涉及一种基于机械臂具有自适应性的空间包络捕获末端执行器,主要包括腕关节、底座、支架、手爪、三叶转盘、舵机、绳索。手爪包括壳体、支撑套筒、侧板、折展机构、伸出杆、压缩弹簧组件。当折展机构处于折叠状态时,压缩弹簧组件中的压缩弹簧处于压缩状态,壳体为所述手爪的外部,手爪在舵机作用下,实现壳体对目标的捕获;当折展机构呈展开状态时,折展机构形成网状,对微小目标实现包络捕获。本发明结构简单,控制精度要求低,可捕获任意外形目标,对任意目标棱边/角进行抓捕,对微小目标实现包络捕获,具有较强的兼容性。