一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109732634A(43)申请公布日2019.05.10(21)申请号201910101606.7(22)申请日2019.01.30(71)申请人华能汕头海门发电有限责任公司地址515132广东省汕头市潮阳区海门镇洪洞村华能海门电厂基建办公楼五楼申请人汕头大学(72)发明人陈伟武孙伟鹏白玉峰范衠万琪林楚伟江永游煜根朱贵杰陈文钊陈锦华唐紫樑(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人周增元曹江(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器(57)摘要本发明实施例公开了一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。采用本发明，可代替人工对泄漏管道进行捻打堵漏，可以大大减少人工成本，且降低堵漏危险性，本发明结构设计新颖、操作方便，成本低，且可以适用于不同尺寸泄漏管道的捻打堵漏，便于推广应用。CN109732634ACN109732634A权利要求书1/1页1.一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，包括气冲锤、自定心模块和夹取模块，所述夹取模块包括一对卡爪，所述卡爪包括弯臂、气缸、滚轮，所述气缸的活塞杆安装于所述弯臂的上端下侧面，所述滚轮安装于所述弯臂的下端上侧面，所述自定心模块设置于所述一对卡爪之间，所述自定心模块与所述滚轮相配合夹取泄漏设备，所述自定心模块具有一竖直方向的通孔，所述气冲锤穿设于所述通孔，所述气冲锤下端安装有撞针，用于对泄漏设备上的泄漏点进行捻打堵漏。2.根据权利要求1所述的用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述自定心模块上端为一设有圆形通孔的连接头，下端为一在中间部位设有通孔的V型块，所述连接头与所述气冲锤相固接；所述V型块下端设有倒“V”字型的开口；所述V型块下端还设有倒“U”字型的通口。3.根据权利要求2所述的用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述V型块一侧还设有用于与机械臂末端相连接的连接孔。4.根据权利要求3所述的用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述V型块与机械臂相连一侧的对侧设有一摄像头，所述摄像头对准所述通口。5.根据权利要求4所述的用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述一对卡爪对称安装于该V型块的两侧。6.根据权利要求5所述的用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述弯臂为两个C型薄臂。7.根据权利要求6所述的用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述卡爪设有2个滚轮，且通过滚轴水平安装于两个所述C型薄臂之间。8.根据权利要求7所述的用于捻打堵漏的机械臂末端执行器，其特征在于，所述气缸均为导杆气缸，所述导杆气缸通过设于气缸一侧的螺旋孔与自定心模块的V型块相连接，所述V型块与所述导杆气缸相连的一侧设有与所述导杆气缸相匹配的螺纹孔。2CN109732634A说明书1/3页一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器技术领域[0001]本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器。背景技术[0002]带压堵漏是指在一个大气压以上任意带着压力管道和容器罐内部储存或输送介质因腐蚀穿孔跑冒滴漏或人为损坏导致泄漏、采用不停输不倒罐在内部介质飞溅过程中堵住的方法。[0003]目前，在企业生产过程中，较为常见的泄漏主要发生在管道、容器和阀体上的砂眼和小孔等泄漏缺陷。一旦发生泄漏，通常都需要制作和安装卡具来进行堵漏，而对于由砂眼和小孔导致的泄漏，其卡具加工比其他堵漏方式较为耗时。[0004]随着工业自动化的不断发展，越来越多的行业都采用机器人来代替人工从事一些繁重、耗时、带有危险性的工作，以提高企业的生产效率。而末端执行器在机器人的运转中具有重要的地位，其通常被安装在机械臂的末端，在工作的过程中移至相应的位置完成相应的工作。而对于企业生产过程中出现的管道、容器泄漏，现有的泄漏缺陷都是人工进行堵漏，效率较低，而高温高压、具有腐蚀性和异味的泄漏物会给堵漏操作人员造成一定的安全隐患和身体侵害。采用机器人方式来替代人工进行堵漏是一种发展趋势，而采用机器人必须要有与之相对应的末端执行器来进行堵漏操作。发明内容[0005]本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种用于捻打堵漏的机械臂末端执行器。可代替人工对