定位装置及定位方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108089187A(43)申请公布日2018.05.29(21)申请号201711167147.X(22)申请日2017.11.21(30)优先权数据62/424,5562016.11.21US(71)申请人宏达国际电子股份有限公司地址中国台湾桃园市桃园区兴华路23号(72)发明人陈远东(74)专利代理机构北京律诚同业知识产权代理有限公司11006代理人徐金国(51)Int.Cl.G01S15/08(2006.01)G01S15/02(2006.01)G01C21/16(2006.01)权利要求书2页说明书10页附图10页(54)发明名称定位装置及定位方法(57)摘要一种定位装置及定位方法。定位装置包含光学感测器、超音波收发器以及处理器。光学感测器用以获取深度影像。超音波收发器用以发送一超音波并接收超音波反射。处理器用以于该深度影像中标定反射表面，处理器并用以于超音波反射中辨识对应反射表面的显著特征，处理器更用以根据显著特征于超音波反射中被辨识的回应时间量测定位装置与反射表面之间的距离。本案的定位装置可根据超音波以及深度影像来估测该定位装置以及一些已知障碍物之间的距离，是为一种节省电力且在空间中具有高效能的定位装置。CN108089187ACN108089187A权利要求书1/2页1.一种定位装置，其特征在于，包含：一光学感测器，用以获取一深度影像；一第一超音波收发器，用以发送一第一超音波并对应地接收一第一超音波反射；以及一处理器，与该光学感测器以及该第一超音波收发器耦接，其中该处理器用以于该深度影像中标定一反射表面，该处理器并用以于该第一超音波反射中辨识对应该反射表面的一显著特征，该处理器更用以根据该显著特征的一第一回应时间，量测该定位装置与该反射表面之间的一第一距离。2.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包含：一惯性侦测单元，耦接于该处理器，并用以追踪该定位装置的一空间向量，其中该处理器用以根据该空间向量调整该第一距离。3.根据权利要求2所述的定位装置，其特征在于，该处理器更用以根据该空间向量获取该定位装置的一第一轴向与该反射表面的一第二轴向之间的一夹角，该处理器用以根据该夹角调整该第一距离。4.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，该反射表面是为一人造物的一部分。5.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，该显著特征包含对应该深度影像中被标定的该反射表面的一波形态样。6.根据权利要求1所述的定位装置，其特征在于，还包含：一第二超音波收发器，用以发送一第二超音波并对应地接收一第二超音波反射，该第二超音波收发器被设置以朝向不同于该第一超音波收发器的一方向；其中该处理器更用以于该第二超音波反射中辨识对应该反射表面的该显著特征，该处理器用以根据该显著特征的一第二回应时间，量测该定位装置与该反射表面之间的一第二距离。7.根据权利要求6所述的定位装置，其特征在于，该处理器更用以根据该第一距离以及该第二距离，判断该定位装置的一位移。8.一种定位装置，用以提供一模拟环境，其特征在于，该定位装置包含：一光学感测器，用以获取一深度影像；一第一超音波收发器，用以发送一第一超音波并对应地接收一第一超音波反射；一显示器，用以输出该模拟环境当中的一景象；以及一处理器，与该光学感测器、该第一超音波收发器以及该显示器耦接，其中该处理器用以于该深度影像中标定一反射表面，该处理器并用以于该第一超音波反射中辨识对应该反射表面的一显著特征，该处理器并用以根据该显著特征的一第一回应时间量测该定位装置与该反射表面之间的一第一距离，该处理器更用以于该第一距离改变时更新该景象。9.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，还包含：一惯性侦测单元，耦接于该处理器，并用以追踪该定位装置的一空间向量，其中该处理器用以根据该空间向量调整该第一距离。10.根据权利要求8所述的定位装置，其特征在于，还包含：一第二超音波收发器，用以发送一第二超音波并对应地接收一第二超音波反射，该第二超音波收发器被设置以朝向不同于该第一超音波收发器的一方向；其中该处理器更用以于该第二超音波反射中辨识对应该反射表面的该显著特征，该处2CN108089187A权利要求书2/2页理器用以根据该显著特征的一第二回应时间，量测该定位装置与该反射表面之间的一第二距离。11.根据权利要求10所述的定位装置，其特征在于，该处理器更用以根据该第一距离以及该第二距离，判断该定位装置的一位移。12.一种定位方法，其特征在于，包含：透过设置于一装置上的一光学感测器获取一深度影像；透过设置于该装置上的一第一超音波收发器发送一第一超音波；透过该第一超音波收发器接收一第一超音波反射；透过与该光学感测器以及该第一超音波收发器耦接的一处理