车身控制器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108829082A(43)申请公布日2018.11.16(21)申请号201810564294.9(22)申请日2018.06.04(71)申请人北京智行者科技有限公司地址100096北京市昌平区回龙观镇东大街338号创客广场B4-006(72)发明人张德兆王肖霍舒豪李晓飞张放(74)专利代理机构北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙)11539代理人李楠(51)Int.Cl.G05B23/02(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称车身控制器(57)摘要本发明提供了一种车身控制器，包括：车身控制器本体，用于在接收到车辆控制单元发送的操作指令后，对该操作指令进行处理，生成第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号中的一个或多个；第一GPIO驱动芯片，控制所述轮速计启动或关闭；第二GPIO驱动芯片，控制所述灯光系统的启动或关闭；第三GPIO驱动芯片，控制清扫刷控制器、引风机控制器的启动或关闭，第五GPIO驱动芯片，控制激光雷达的启动或关闭；车身控制器本体还用于，确定第一速度信息；CAN收发器，用于将所述第一速度信息发送给车辆控制单元，并且从所述车辆控制单元获取车辆的第一故障信息。由此，实现了车辆的高灵敏度，高拟人化控制。CN108829082ACN108829082A权利要求书1/2页1.一种车身控制器，其特征在于，所述车身控制器包括：车身控制器本体、控制器局域网CAN收发器、第一通用输入/输出GPIO驱动芯片、第二GPIO驱动芯片、第三GPIO驱动芯片、第四GPIO驱动芯片和第五GPIO驱动芯片；所述车身控制器本体，用于在接收到车辆控制单元发送的操作指令后，对该操作指令进行处理，生成第一驱动信号、第二驱动信号、第三驱动信号、第四驱动信号中的一个或多个；所述第一GPIO驱动芯片，一端和车身控制器本体相连接，另一端和轮速计相连接，用于在接收到第一驱动信号后，根据所述第一驱动信号，控制所述轮速计启动，并在所述轮速计启动后，将所述轮速计检测到的脉冲信号发送给所述车身控制器本体，或者，根据所述第一驱动信号，控制所述轮速计关闭；所述第二GPIO驱动芯片，一端和车身控制器本体相连接，另一端和灯光系统相连接，用于在接收到所述第二驱动信号后，根据所述第二驱动信号，控制所述灯光系统的启动或关闭；所述第三GPIO驱动芯片，一端和车身控制器本体相连接，另一端和清扫刷控制器相连接，用于在接收到所述第三驱动信号后，根据所述第三驱动信号，控制清扫刷控制器的启动，以控制清扫刷电机和升降控制电机的启动，使所述升降控制电机控制清扫刷下降至清扫位置并通过清扫刷电机控制清扫刷的转速，进行清扫；或者，根据所述第三驱动信号，控制清扫刷控制器的关闭，以关闭清扫刷电机和升降控制电机，使所述升降控制电机控制清扫刷上升至非清扫位置并通过清扫刷电机控制清扫刷停止运转；所述第四GPIO驱动芯片，一端和车身控制器本体相连接，另一端和引风机控制器相连接，用于在接收到所述第三驱动信号后，根据所述第三驱动信号，控制引风机控制器的启动，以控制引风机电机的启动；或者，根据所述第三驱动信号，控制引风机控制器的关闭，以控制引风机电机的关闭；所述第五GPIO驱动芯片，一端和车身控制器本体相连接，另一端和激光雷达相连接，用于在接收到所述第四驱动信号后，根据所述第四驱动信号，控制激光雷达的启动或关闭；所述车身控制器本体还用于，获取所述脉冲信号的频率，并根据所述脉冲信号的频率，确定第一速度信息；所述CAN收发器，用于将所述第一速度信息发送给车辆控制单元，并且从所述车辆控制单元获取车辆的第一故障信息，并将所述第一故障信息发送给所述车身控制器本体。2.根据权利要求1所述的车身控制器，其特征在于，所述CAN收发器包括第一输出端和第二输出端，所述第一输出端和第二输出端集成在所述车身控制器本体的CAN端口上。3.根据权利要求1所述的车身控制器，其特征在于，所述CAN收发器还用于，从所述车辆控制单元获取第二速度信息，并将所述第二速度信息发送给所述车身控制器本体。4.根据权利要求3所述的车身控制器，其特征在于，所述车身控制器本体还用于，从所述CAN收发器获取第二速度信息；计算所述第一速度信息和所述第二速度信息的差值；当所述差值大于预设的差值阈值时，确定轮速计故障，生成第二故障信息；根据所述第二故障信息，生成故障处理信息；根据所述故障处理信息，生成第五驱动信号，并将所述第五驱动信号发送给第六GPIO2CN108829082A权利要求书2/2页驱动芯片。5.根据权利要求4所述的车身控制器，其特征在于，所述第六GPIO驱动芯片，一端和车身控制器本体相连接，另一端和喇叭相连接，用于根据所述第五驱动信号，驱